详情

原文传递多运动模式的四足机器人

专利名称：	多运动模式的四足机器人
摘要：	本实用新型属于机器人技术领域，公开了一种多运动模式的四足机器人，包括机壳，机壳的左右两侧面通过四个电机支架对称固定有结构完全相同的四个腿部运动组件，即左前腿运动组件、右前腿运动组件、左后腿运动组件和右后腿运动组件；机壳的左右两侧面开设与电机支架形状相匹配的孔，电机支架固定在孔内；所述腿部运动组件包括抬腿系统、旋转系统和腿部连杆组件，实现四足机器人的步行运动模式或转动运动模式。本实用新型通过抬腿电机和旋转电机配合使用，实现机器人的两种运动模式的切换，可以适应较多的环境情况；另外，本实用新型结构简单，易于制作，成本低，具有非常好的应用前景。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	信阳师范学院
发明人：	张杰磊;李鑫磊
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201820280713.1
公开号：	CN207875810U
代理机构：	郑州大通专利商标代理有限公司 41111
代理人：	陈勇
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	464000 河南省信阳市浉河区南湖路237号
主权项：	1.一种多运动模式的四足机器人，包括机壳（1），其特征在于，所述机壳（1）为中空状，机壳（1）的左右两侧面通过四个电机支架（3）对称固定有结构完全相同的四个腿部运动组件（2），即左前腿运动组件、右前腿运动组件、左后腿运动组件和右后腿运动组件；所述电机支架（3）的两端呈半圆形、中部呈长方形，机壳（1）的左右两侧面开设与电机支架（3）形状相匹配的孔，电机支架（3）固定在孔内；所述腿部运动组件（2）包括抬腿系统、旋转系统和腿部连杆组件，所述抬腿系统包括抬腿电机（4）、抬腿驱动齿轮（7）、抬腿随动齿轮（8）、内带座外球面轴承（16）和直线轴承（17），所述旋转系统包括旋转电机（5）、旋转驱动齿轮（9）、旋转随动齿轮（10）和外带座外球面轴承（11），所述腿部连杆组件包括抬腿连轴（6）、上端连接件（12）、下端连接件（13）、抬腿连接杆（14）和腿部支撑杆（15）；所述抬腿电机（4）和旋转电机（5）固定在电机支架（3）的两端，抬腿电机（4）和旋转电机（5）位于机壳（1）内部；抬腿电机（4）的输出端固定抬腿驱动齿轮（7），所述抬腿驱动齿轮（7）啮合抬腿随动齿轮（8）；所述旋转电机（5）的输出端固定旋转驱动齿轮（9），所述旋转随动齿轮（10）的内侧面设置有齿，所述旋转驱动齿轮（9）啮合旋转随动齿轮（10）；所述外带座外球面轴承（11）的边缘朝向机壳（1）的一侧折弯，外带座外球面轴承（11）的折弯部通过螺栓连接旋转随动齿轮（10），外带座外球面轴承（11）中轴承中内嵌有垫片（18），垫片（18）的一侧面通过螺栓连接内带座外球面轴承（16）中的轴承座，垫片（18）的另一侧面通过螺栓连接直线轴承（17），内带座外球面轴承（16）与电机支架（3）为一体结构；所述抬腿连轴（6）的前端从外到内依次穿过直线轴承（17）、垫片（18）、内带座外球面轴承（16）、旋转随动齿轮（10）和电机支架（3），抬腿连轴（6）的前端外侧面上开设与抬腿随动齿轮（8）的内侧面相匹配的螺纹，抬腿连轴（6）后端与抬腿连接杆（14）固定形成一体结构，所述抬腿连接杆（14）的两端分别活动连接上端连接件（12）和下端连接件（13），所述上端连接件（12）和下端连接件（13）的一端转动连接于外带座外球面轴承（11）的轴承座上，上端连接件（12）和下端连接件（13）的另一端转动连接腿部支撑杆（15）。
所属类别：	实用新型