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原文传递一种多模式控制的四足机器人

专利名称：	一种多模式控制的四足机器人
摘要：	一种多模式控制的四足机器人，属于控制学、力学、通信应用的交叉领域，它包括机身、四个机械腿、机身载荷控制装置。所述机械腿包括基关节舵机、基节、股关节舵机、股节、胫关节舵机、胫节、足端；基关节舵机与机身固定连接；基节的一端与基关节舵机固定连接，基节的另一端与股关节舵机固定连接；股节的一端与股关节舵机固定连接，股节的另一端与胫关节舵机固定连接，胫节的一端与胫关节舵机固定连接，胫节的另一端与足端固定连接；所述控制装置包括STM32核心板控制器、无线接收器、激光测距仪、LED显示器、电源和无线控制终端。本实用新型能够广泛适应复杂、非结构化的地形，并减少由于重心不稳而产生的颠簸，从而稳定性高。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山西;14
申请人：	山西大学
发明人：	梁美彦;薛太林;张文梅;张志恒
专利状态：	有效
申请日期：	2018-08-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201821258213.4
公开号：	CN208855764U
代理机构：	太原市科瑞达专利代理有限公司
代理人：	卢茂春
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	030006 山西省太原市小店区坞城路92号
主权项：	1.一种多模式控制的四足机器人，包括机身（1）、四个机械腿、机身（1）载荷控制装置; 其特征在于，所述机械腿包括基关节舵机（2）、基节（3）、股关节舵机（4）、股节（5）、胫关节舵机（6）、胫节（7）、足端（8）；基关节舵机（2）与机身（1）固定连接；基节（3）的一端与基关节舵机（2）固定连接，基节（3）的另一端与股关节舵机（4）固定连接；股节（5）的一端与股关节舵机（4）固定连接，股节（5）的另一端与胫关节舵机（6）固定连接，胫节（7）的一端与胫关节舵机（6）固定连接，胫节（7）的另一端与足端（8）固定连接；所述控制装置包括核心板控制器（10）、无线接收器（11）、LED显示器（12）、电源（14）和无线控制终端（13）；无线接收器（11）与核心板控制器（10）连接；电源开关（15）与电源（14）连接；基关节舵机（2）、股关节舵机（4）和胫关节舵机（6）均与核心板控制器（10）连接；无线控制终端（13）与无线接收器（11）远程连接，无线控制终端（13）通过无线接收器（11）向核心板控制器（10）发送控制指令，核心板控制器（10）根据控制指令生成PWM脉冲信号后，通过PWM控制信号驱动基关节舵机（2）、股关节舵机（4）和胫关节舵机（6）中至少一个动作。 2.根据权利要求1所述的一种多模式控制的四足机器人，其特征在于所述机身为箱形结构，并在机身前部设置一个保护罩。 3.根据权利要求1所述的一种多模式控制的四足机器人，其特征在于基节、股节、胫节的长度比例为1:1.1:1.5。 4.根据权利要求1所述的一种多模式控制的四足机器人，其特征在于所述足端（8）设置避震块。 5.根据权利要求1所述的一种多模式控制的四足机器人，其特征在于所述无线接收器（11）为蓝牙。
所属类别：	实用新型