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一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置
| 专利名称： | 一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置 |
| 摘要： | 本实用新型涉及一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置。目前足式机器人主要不足是：均为单一的四足或六足运动模式。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本实用新型涉及一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置，其中：六条腿结构相同，对称分布于躯体两侧，均由小腿、大腿、连杆、连架杆、转动副一、转动副二、转动副三和转动副四组成，小腿的一端采用半球形结构与地面接触，小腿的另一端由转动副一与大腿的一端联接，大腿的另一端由转动副二和连杆联接，连杆的另一端由转动副三与连架杆联接，连架杆的另一端用转动副四与躯体联接。本装置在行走中可自动切换四足或六足运动模式，解决在非结构化环境中行走模式单一问题。 |
| 专利类型： | 实用新型 |
| 国家地区组织代码： | 江西;36 |
| 申请人： | 南昌大学 |
| 发明人： | 谢冬福;罗玉峰;石志新;叶梅燕 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-01-14T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-11-15T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201920054729.5 |
| 公开号： | CN209634606U |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 330000江西省南昌市红谷滩新区学府大道999号 |
| 主权项： | 1.一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置，由躯体(0)、左前腿(I)、左中腿(II)、左后腿(III)、右前腿(IV)、右中腿(V)、右后腿(VI)组成，其特征在于：六条腿结构相同，对称分布于躯体(0)两侧，均由小腿(1)、大腿(2)、连杆(3)、连架杆(4)、转动副一(R1)、转动副二(R2)、转动副三(R3)和转动副四(R4)组成，小腿(1)的一端采用半球形结构与地面接触，小腿(1)的另一端由转动副一(R1)与大腿(2)的一端联接，大腿(2)的另一端由转动副二(R2)和连杆(3)联接，连杆(3)的另一端由转动副三(R3)与连架杆(4)联接，连架杆(4)的另一端用转动副四(R4)与躯体(0)联接。 2.根据权利要求1所述的一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置，其特征在于：六条腿上的转动副一(R1)的转动轴线、转动副二(R2)的转动轴线、转动副四(R4)的转动轴线相互平行，且与转动副三(R3)的转动轴线相互垂直。 3.根据权利要求1所述的一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置，其特征在于：六条腿上的各转动副四(R4)轴线均互相平行。 4.根据权利要求1所述的一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置，其特征在于：六条腿上的各转动副一(R1)均可用与其转动轴线相互垂直的移动副或平行四边形机构来替代。 5.根据权利要求1所述的一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置，其特征在于：六条腿上的两个互相垂直的转动副三(R3)和转动副四(R4)可用一个虎克铰替代。 6.根据权利要求1所述的一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置，其特征在于：六条腿上的两个互相垂直的转动副二(R2)和转动副三(R3)可用一个虎克铰替代。 |
| 所属类别： | 实用新型 |
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