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原文传递一种输电线路智能巡检机器人

专利名称：	一种输电线路智能巡检机器人
摘要：	一种输电线路智能巡检机器人，它涉及一种机器人，以解决输电线路巡检作业利用人工巡检劳动强度大、危险性大、效率低；利用航测法巡检安全性差、巡检费用高的问题，进而提供一种输电线路智能巡检机器人。该机器人包括本体、两套短臂和两套长臂，所述的本体包括控制模块、红外热像仪、超声波测距仪、激光传感器、电磁传感器、倾角传感器和光电传感器；本体的上表面设有弧形轨道，本体的外表面上设有多个观察窗，两套短臂位于弧形轨道的上方且沿输电线长度方向并列设置，两套短臂位于两套长臂之间，两套长臂沿输电线长度方向并列设置在本体的两端；两个滚行轮位于输电线的上部，两个滚行轮位于输电线的下部。本实用新型用于高压输电线路的巡检。
专利类型：	实用新型专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨佳泰达科技有限公司
发明人：	韩忠健;王英男;韩悟冥
专利状态：	有效
申请日期：	2011-07-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201120266765.1
公开号：	CN202121257U
代理机构：	哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109
代理人：	高媛
分类号：	H02G1/02(2006.01)I
申请人地址：	150090 黑龙江省哈尔滨市南岗区红旗大街162号601室
主权项：	一种输电线路智能巡检机器人，其特征在于：该机器人包括本体(1)、两套短臂(2)和两套长臂(4)，所述的本体(1)包括控制模块(1?1)、红外热像仪(1?2)、超声波测距仪(1?3)、激光传感器(1?4)、电磁传感器(1?5)、倾角传感器(1?6)和光电传感器(1?7)；本体(1)的上表面设有弧形轨道(1?8)，本体(1)的外表面上设有多个观察窗(1?10)，红外热像仪(1?2)的图像信号输出端与控制模块(1?1)的图像信号输入端连接，超声波测距仪(1?3)的测距信号输出端与控制模块(1?1)的测距信号输入端连接，激光传感器(1?4)的激光信号输出端与控制模块(1?1)的激光信号输入端连接，电磁传感器(1?5)的电磁信号输出端与控制模块(1?1)的电磁信号输入端连接，倾角传感器(1?6)的倾角信号输出端与控制模块(1?1)的倾角信号输入端连接，光电传感器(1?7)的电信号输出端与控制模块(1?1)的电信号输入端连接，两套短臂(2)位于弧形轨道(1?8)的上方且沿输电线长度方向并列设置，两套短臂(2)位于两套长臂(4)之间，两套长臂(4)沿输电线长度方向并列设置在本体(1)的两端；每套短臂(2)包括带有滑动轮的电机(2?1)、第一伸缩机构(2?2)、第一旋转机构(2?3)和第一手爪(2?4)，第一旋转机构(2?3)包括第三电机(2?3?1)和第一转盘(2?3?2)，第一手爪(2?4)包括第一液压驱动装置(2?7)、第一抓握机构(2?6)和第一滚行机构，第一抓握机构(2?6)包括多个第四连杆，多个第四连杆中的相邻两个第四连杆端部铰接，第一滚行机构包括第一上滚行机构(2?8)和第一下滚行机构(2?9)，第一上滚行机构(2?8)包括第四电机(2?8?3)、第一带传动机构(2?8?2)和两个第一滚行轮(2?8?1)，第一下滚行机构(2?9)包括第五电机(2?9?3)、第二带传动机构(2?9?2)和两个第二滚行轮(2?9?1)，带有滑动轮的电机(2?1)的滑动轮置于弧形轨道(1?2)内，带有滑动轮的电机(2?1)与第一伸缩机构(2?2)一端连接，第一伸缩机构(2?2)的另一端与第三电机(2?3?1)连接，第三电机(2?3?1)的输出轴竖向设置，第三电机(2?3?1)的输出轴固接有第一转盘(2?3?2)，第一转盘(2?3?2)固接有第一液压驱动装置(2?7)，第一液压驱动装置(2?7)的驱动杆的端部与第一抓握机构(2?6)的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第一抓握机构(2?6)的两个输出端在同一水平面内并分别与第一上滚行机构(2?8)和第一下滚行机构(2?9)连接，第一上滚行机构(2?8)设有两个第一滚行轮(2?8?1)，两个第一滚行轮(2?8?1)沿输电线长度方向并列设置，第一下滚行机构(2?9)设有两个第二滚行轮(2?9?1)，两个第二滚行轮(2?9?1)沿输电线长度方向并列设置，第四电机(2?8?3)通过第一带传动机构(2?8?2)与两个第一滚行轮(2?8?1)传动连接，第五电机(2?9?3)通过第二带传动机构(2?9?2)与两个第二滚行轮(2?9?1)传动连接，两个第一滚行轮(2?8?1)位于输电线的上部，两个第二滚行轮(2?9?1)位于输电线的下部；每套长臂(4)包括液压旋转机构(4?1)、第二伸缩机构(4?2)、弯曲机构(4?3)、旋转机构(4?4)和第二手爪(4?5)，液压旋转机构(4?1)包括第二液压驱动装置(4?1?1)、内齿圈(4?1?3)和齿轮轴(4?1?2)，旋转机构(4?4)包括第六电机(4?4?1)和第二转盘(4?4?2)，第二手爪(4?5)包括第三液压驱动装置(4?7)、第二抓握机构(4?8)、第二上滚行机构(4?6)和第二下滚行机构(4?9)，第二抓握机构(4?8)包括多个第五连杆，多个第五连杆中的相邻两个第五连杆端部铰接，第二液压驱动装置(4?1?1)的一端与本体(1)固接，第二液压驱动装置(4?1?1)的驱动杆的端部与内齿圈外壁(4?1?3)连接，内齿圈(4?1?3)与齿轮轴(4?1?2)的一端啮合，齿轮轴(4?1?2)的另一端与第二伸缩机构(4?2)的一端连接，第二伸缩机构(4?2)的另一端与弯曲机构(4?3)的一端连接，弯曲机构(4?3)的另一端与第六电机(4?4?1)连接，第六电机(4?4?1)的输出轴竖向设置，第六电机(4?4?1)的输出轴固接有第二转盘(4?4?2)，第二转盘(4?4?2)上固接有第三液压驱动装置(4?7)，第三液压驱动装置(4?7)的驱动杆的端部与第二抓握机构(4?8)上的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第二抓握机构(4?8)的两个输出端在同一水平面内并分别与第三上滚行机构(4?6)和第三下滚行机构(4?5)连接，第三上滚行机构(4?6)上设有两个第三滚行轮(4?6?1)，两个第三滚行轮(4?6?1)沿输电线长度方向并列设置，第三下滚行机构(4?9)设有两个第四滚行轮(4?9?1)，两个第四滚行轮(4?9?1)沿输电线长度方向并列设置，两个第三滚行轮(4?6?1)位于输电线的上部，两个第四滚行轮(4?9?1)位于输电线的下部。
所属类别：	实用新型