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原文传递一种集装箱对准系统及对准方法

专利名称：	一种集装箱对准系统及对准方法
摘要：	本发明提供一种集装箱对准系统及对准方法，采用以下3种方法中的任一种方法实现：方法1：采用2个激光雷达以及至少1个单目摄像机测量并对准；方法2：采用2个立体摄像机测量并对准；方法3：方法1和方法2的融合使集装箱对准，方法1中的摄像头采用立体摄像机中的摄像头。该集装箱对准系统及对准方法能有效保证堆垛对齐质量，提高堆垛效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	中南大学
发明人：	唐琎;蔡自兴;余伶俐;梁雄;梁珊
专利状态：	有效
申请日期：	2011-09-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201110263679.X
公开号：	CN102431895A
代理机构：	长沙市融智专利事务所 43114
代理人：	黄美成
分类号：	B66C13/08(2006.01)I
申请人地址：	410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号
主权项：	一种集装箱对准方法，其特征在于，采用以下3种方法中的任一种方法实现：方法1：采用2个激光雷达以及至少1个单目摄像机测量并对准：步骤1：方向对齐：通过分别安装在吊具左右侧支架上的2台激光雷达分别对集装箱的左右两侧扫描，从而测得激光雷达到吊具上的集装箱的两侧的水平距离b1和b2，以及测得激光雷达到已堆垛好的集装箱的水平距离b3和b4，采用以下公式：bi＝li·cos(αi)，其中i＝1，2，3，4；li为激光雷达到集装箱上某一点的直线距离，bi与b1、b2、b3和b4对应，αi为li与水平面的夹角；通过吊具移
所属类别：	发明专利