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基于SimMechanics的6-UPS Stewart平台仿真分析
| 题名： | 基于SimMechanics的6-UPS Stewart平台仿真分析 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 韩蕾 |
| 作者单位： | 中国民用航空学院 机电学院,天津 300300 |
| 关键词： | 机械运动 并联机构 运动控制 计算机仿真 |
| 摘要： | 本文介绍了MATLAB-SimMechanics仿真工具，提出运用并联机器人SimMechanics模型对6-UPS Stewart平台进行位置正解的方法，并设计PID控制器对平台进行了控制仿真。通过对SimMechanics模型及其控制器的仿真，能够直观的对Stewart平台的各种运动进行分析，为机构的选型、优化设计提供参考依据。有效地解决了6-UPSStewart平台机械结构复杂，不便得到直观可靠数学模型的问题。 |
| 会议日期： | 20050818 |
| 会议举办地点： | 辽宁大连 |
| 会议名称： | 第六届全国交通运输领域青年学术会议 |
| 出版日期： | 2005-08-18 |
| 母体文献： | 第六届全国交通运输领域青年学术会议论文集 |
| 分类号： | TH113.2 TP391.9 |
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