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自主式潜航器的运动控制与应用仿真
| 题名： | 自主式潜航器的运动控制与应用仿真 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 郭莹 刘小玲 |
| 作者单位： | 中国船舶信息中心，北京，100192 |
| 关键词： | 自主式潜航器 运动控制 动力定位 模糊逻辑 计算机仿真 |
| 摘要： | 该文主要论述了一种自主式潜航器的运动控制算法。潜航器具有强耦合、非线性、时变等特点，文章在考虑了主要的水动力因素的基础上，使用Quasi-Lagrange方程建立系统模型，并采用一种基于模糊逻辑的滑模控制方法。滑模控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高，并且不需要系统整体模型，被广泛的应用于运动控制和非线性系统的控制中。使用模糊逻辑动态调节滑模控制器的增益系数，可以减轻或避免因增益系数相对过大而引起的高频抖振。在文章最后，通过计算机仿真，验证了该控制算法对自主式港航器的运动积动力定位控制效果良好、准确。 |
| 会议日期： | 20100408 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 第十五届中国国际船艇展暨高性能船学术报告会 |
| 出版日期： | 2010-04-08 |
| 母体文献： | 第十五届中国国际船艇展暨高性能船学术报告会论文集 |
| 分类号： | U674.941 TP391.9 |
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