原文传递
4WS汽车车道保持控制及稳态性能分析
| 题名： | 4WS汽车车道保持控制及稳态性能分析 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | CUI Sheng-min 崔胜民 REN ian-bo 任殿波 |
| 作者单位： | School of utomotive Engineering,Harbin Institute of Technology at Weihai,Weihai 264209 哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院,山东威海264209 |
| 关键词： | 智能交通系统 车道保持控制 四轮主动转向 稳态性能 |
| 摘要： | 基于汽车横向动力学模型,研究智能交通系统车道保持控制。以横向位置误差和横摆角误差为被控变量,采用终端滑模控制方法,设计车道保持控制规律；基于系统零动态的分析,推导汽车在四轮主动转向和仅有前轮转向两种情况下,车道保持控制系统的稳态误差以及稳态侧偏角和转向角计算公式。研究表明,采用四轮主动转向,横向位置误差、横摆角稳态误差、稳态侧偏角能同时为0；而仅依靠前轮转向,横向位置误差、横摆角误差一般不能同时趋于0,当道路曲率为常数时,横向位置误差趋于0,横摆角误差和侧偏角能趋于稳态值。 |
| 会议日期： | 200912 |
| 会议举办地点： | 深圳 |
| 会议名称： | 第五届中国智能交通年会暨第六届国际节能与新能源汽车创新发展论坛 |
| 出版日期： | 2009-11-30 |
| 母体文献： | 第五届中国智能交通年会暨第六届国际节能与新能源汽车创新发展论坛论文集 |
| 分类号： | U495 |
检索历史
应用推荐
