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基于最短路径的变半径泊车路径规划研究
| 题名： | 基于最短路径的变半径泊车路径规划研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 季学武 王龙 |
| 作者单位： | 清华大学汽车工程系,北京100084 重庆交通大学电机与汽车学院,重庆400074 |
| 关键词： | 最短路径 变半径 路径规划 |
| 摘要： | 自动泊车路径的规划属于从低约束到高约束的问题，也属于非完整约束问题。一般的路径规划总是不尽如人意，对泊车条件要求高。根据一般问题的解决从高约束到低约束的过程，在最短路径的基础上，先确定高约束阶段泊车车辆进入泊车位的路径，计算出停车位长度与直线斜率的拟合公式，得到直线的斜率，再改变泊车半径，确定低约束段的泊车路径。利用车辆运动学模型，对车辆位置和姿态的分析，碰撞点到车辆的距离计算，证明了路径规划的可行性，生成的泊车轨迹比较符合泊车实际情况。 |
| 会议日期： | 201508 |
| 会议举办地点： | 广西北海 |
| 会议名称： | 2015年度中国汽车工程学会转向技术分会学术论文年会 |
| 出版日期： | 2015-07-31 |
| 母体文献： | 2015年度中国汽车工程学会转向技术分会学术论文年会论文集 |
| 分类号： | TP1 TP3 |
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