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平行泊车路径规划方法
| 题名： | 平行泊车路径规划方法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 谢圣骥 陈慧 张继仁 |
| 作者单位： | 同济大学汽车学院;同济大学新能源汽车工程中心 |
| 关键词： | 平行泊车路径规划 控制变量参数化 惩罚函数 |
| 摘要： | 为了实现任意起始位姿的平行泊车路径规划，满足碰撞和车辆运动学约束，并且路径曲率连续。基于扩展车辆运动学模型，将泊车问题数学描述为最优控制问题，将路径约束采用惩罚函数融入性能指标函数，采用控制变量参数法求解非线性规划问题的数值解。仿真及实车试验结果表明，能够实现平行泊车任意起始位姿的路径规划及较高跟踪精度。 |
| 会议日期： | 20141022 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 2014中国汽车工程学会年会 |
| 出版日期： | 2014-10-22 |
| 母体文献： | 2014中国汽车工程学会年会论文集 |
| 分类号： | TP1 TP3 |
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