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全线控四轮独立电动汽车状态估计与路径跟踪控制研究
| 题名： | 全线控四轮独立电动汽车状态估计与路径跟踪控制研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 郑宏宇 吕柯岩 张友朋 |
| 作者单位： | 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 |
| 关键词： | 全线控电动汽车 四轮独立悬挂 状态估计 路径跟踪控制 |
| 摘要： | 研究了全线控四轮独立电动汽车状态估计和路径跟踪控制问题.其中路径跟踪采用了分层式集成控制方法,其控制状态变量通过状态观测器估计得到.建立了全线控四轮独立电动汽车非线性动力学模型,搭建了基于双无迹粒子滤波(Dual Unscented Particle Filter,DUPF)算法的车辆动力学状态观测器,从而实现对车辆纵向速度、侧向速度以及轮胎力的观测.设计了基于非线性模型预测(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)路径跟踪控制器.为了提高了路径跟踪的准确性和稳定性,针对全线控四轮独立电动汽车四轮扭矩和四轮转角独立可控的特点,利用NMPC控制器求解得到的前后轴侧向力和理想纵向加速度,基于最优轮胎利用率分配各个轮胎在车身坐标系下的纵向力和侧向力,提高了车辆行驶过程中对外界的抗干扰性. |
| 会议日期： | 20190814 |
| 会议举办地点： | 呼和浩特 |
| 会议名称： | 2019年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会年会暨学术论文交流会 |
| 出版日期： | 2019-08-14 |
| 母体文献： | 2019年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会年会暨学术论文交流会论文集 |
| 分类号： | U469.72 |
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