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三次B样条曲线的无人车避障轨迹规划
| 题名： | 三次B样条曲线的无人车避障轨迹规划 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 曾德全 余卓平 张培志 陈慧勇 |
| 作者单位： | 同济大学汽车学院,上海201804;同济大学新能源汽车工程中心,上海201804 郑州宇通客车股份有限公司,河南郑州450016 |
| 关键词： | 无人驾驶汽车 自主避障 轨迹规划 三次B样条曲线 行车安全 |
| 摘要： | 为满足无人车对轨迹的安全可执行要求,设计了一种高实时连续规划算法.三次B样条的轨迹生成,实现结果的连续平滑;结合执行器约束,限制轨迹的曲率,实现轨迹可执行性;考虑安全距离约束,将轨迹优化转化为最短控制线段长度和夹角的求解,实现算法加速.千次循环的平均耗时低于0.040s,并且峰值不超过0.100s,表明算法具有高实时性;实车峰值综合误差小于0.62m,并且平均综合误差小于0.25m,表明算法能满足避障安全的需求. |
| 会议日期： | 201910 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 第四届上海-斯图加特汽车及动力技术国际研讨会 |
| 出版日期： | 2019-09-30 |
| 母体文献： | 第四届上海-斯图加特汽车及动力技术国际研讨会论文集 |
| 分类号： | U471.15 |
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