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四轮差速全地形移动机器人控制系统及其控制方法
| 专利名称： | 四轮差速全地形移动机器人控制系统及其控制方法 |
| 摘要： | 本发明涉及四轮差速全地形移动机器人控制系统及其系统方法，包括上位机控制器、室内移动传感器组和室外移动传感器组、避障模块和驱动模块、控制车轮运动的底盘控制器、控制移动机器人启停的外设模块、电池；室内移动传感器包括激光雷达、磁导航传感器和RFID站点读卡器；室外移动传感器组包括激光雷达、GPS天线、视觉传感器；避障模块为分布在移动机器人四周的若干个超声波传感器；驱动模块包括连接车轮的伺服驱动电机、与伺服驱动电机相连的伺服驱动器。本发明采用多重信号混合控制方式，适应性更强，相较于以往的移动机器人，该四轮差速全地形移动机器人能够进行自动判决地形状况，同时满足室内以及室外的不同使用环境的运动控制要求。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 安徽;34 |
| 申请人： | 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学 |
| 发明人： | 汪步云;王志;胡汉春;严伟;许德章 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810217629.X |
| 公开号： | CN108544912A |
| 代理机构： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 |
| 代理人： | 寇俊波 |
| 分类号： | B60K1/02(2006.01)I;G08C17/02(2006.01)I;G05D1/02(2006.01)I;B;G;B60;G08;G05;B60K;G08C;G05D;B60K1;G08C17;G05D1;B60K1/02;G08C17/02;G05D1/02 |
| 申请人地址： | 241000 安徽省芜湖市鸠江电子产业园E座3层、4层 |
| 主权项： | 1.四轮差速全地形移动机器人控制系统，其特征在于：包括：用于移动机器人(1)和手机通信并运行图像处理和路径规划等复杂控制算法的上位机控制器(2)；与上位机控制器(2)相连且用于检测并识别室内和室外路线的室内移动传感器组和室外移动传感器组；安装在移动机器人(1)上用于感应障碍物的避障模块和用于驱动移动机器人(1)行走的驱动模块；与上位机控制器(2)、避障模块和驱动模块电连接并控制各车轮(3)运动的底盘控制器(4)；与上位机控制器(2)相连相连且用于控制移动机器人(1)启停的外设模块；与上位机控制器(2)、室内移动传感器组和室外移动传感器组、避障模块、驱动模块、底盘控制器(4)和外设模块相连的电池(5)。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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