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原文传递一种基于LTE-V的弯道车速自动控制方法

专利名称：	一种基于LTE-V的弯道车速自动控制方法
摘要：	本发明公开一种基于LTE‑V的弯道车速自动控制方法，用安装于车辆上的LTE‑V车载单元根据安装于入弯道前的LTE‑V路侧单元实时播发的道路信息，以及车辆CAN网络发送的车辆信息，计算安全临界车速以及进入弯道前启动预警的安全距离；当车辆实时速度小于安全临界车速，提示安全临界车速即可，若车辆速度大于安全速度，则立即进行报警。本发明在计算安全临界车速时考虑了侧翻、侧滑的可能以及内侧车轮滑移率，所以得出的安全车速具有科学意义；启动的安全预警距离也是考虑了路面情况，所以安全无风险，能够在进入弯道前确保将车速降下来。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	交通运输部公路科学研究所
发明人：	李文亮;周炜;刘智超;高金;曹琛;张学文;李臣;张禄
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810396603.6
公开号：	CN108860138A
代理机构：	北京格允知识产权代理有限公司 11609
代理人：	白海燕;张沫
分类号：	B60W30/04(2006.01)I;B60W30/14(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/04;B60W30/14
申请人地址：	100088 北京市海淀区西土城路8号
主权项：	1.一种基于LTE‑V的弯道车速自动控制方法，其特征在于：安装于车辆上的LTE‑V车载单元根据安装于入弯道前的LTE‑V路侧单元实时播发的道路信息，以及车辆CAN网络发送的车辆信息，计算安全临界车速以及进入弯道前启动预警的安全距离；其中，所述安全临界车速包括进入弯道前的安全临界车速和进入弯道后安全临界车速；A、进入弯道前的安全临界车速Vs：考虑侧翻、侧滑的可能，设车辆的质量为m，重心高度为h，轴距为B，路面摩擦系数为μ，弯道的坡度为θ，弯道的半径为R；则：①车辆的侧翻速度限值v1为：②车辆的侧滑速度限值v2为：③路侧标识的速度限值v3为已知；则，车辆进入弯道前的安全临界车速Vs取三者中的最小值，Vs＝min(v1,v2,v3)；当车辆系统监测到车辆实时车速小于安全临界车速时，提示安全临界车速即可，当车辆实时车速大于安全临界车速时，则立即启动报警；B、进入弯道后的安全临界车速：考虑内侧车轮滑移率，根据车轮转动方程：其中：F_μ表示制动器制动力；F_b表示地面制动力；r表示车轮半径；I表示车轮转动惯量；表示车轮角减速度；当车辆进入弯道后，系统实时计算在当前制动力下的车轮角减速度，如果车轮角减速度小于设定的安全阈值，则证明车辆行驶是安全的，车辆进入弯道后的安全临界车速等于进入弯道前的安全临界车速Vs；如果车轮角减速度大于等于设定的安全阈值，则证明车辆行驶出现危险，车辆需减速至低于安全阈值，将此时对应的车速V4作为通过该弯道的安全临界车速；其中，计算进入弯道前启动预警的安全距离SNwarn的方法为：根据路面附着系数情况分为正常附着系数路面模式和低附着系数路面模式：1)、正常附着系数路面预警所需的最小距离SNwarn从公式(1)得到：式中，Vcurrent是车辆当前车速；tresp是设定的驾驶员反应时间；ad是设定的车辆预期减速度；Vs是车辆进入弯道前的安全临界车速；2)、低附着系数路面低附着系数路面制动减速度aL按下式计算：式中为低附着系数路面制动系数；预警所需的最小距离SLwarn从公式(2)得到：
所属类别：	发明专利