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原文传递一种弯道车速控制方法、弯道车速控制系统

专利名称：	一种弯道车速控制方法、弯道车速控制系统
摘要：	本发明涉及一种弯道车速控制方法、弯道车速控制系统，属于车辆安全控制领域。该方法包括以下步骤：(1)采集沿车辆前进方向由近及远的N个点所处道路或车道的曲率值，依次记为ρ1,ρ2,…,ρN，其中N≥2；(2)比较所述曲率值与设定曲率值ρ0的大小，若表明车辆处于转弯前，计算处于弯道上的至少一个点对应的上限车速；若表明车辆处于弯道中，计算弯道上离车辆较近的至少一个点对应的上限车速；(3)采集车辆当前车速，若当前车速大于所述上限车速，则进行制动或提醒。本发明既有利于较早地识别入弯工况，为车辆入弯前降速提供更多的时间，又可以根据弯道中的具体路况及时调整上限车速，为车辆实时响应弯道中的具体路况奠定了基础。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	郑州宇通客车股份有限公司
发明人：	樊金磊;史玉娟;刘万备;王亚飞
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201711148859.7
公开号：	CN109808679A
代理机构：	郑州睿信知识产权代理有限公司
代理人：	吴敏
分类号：	B60W30/04(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	450016 河南省郑州市十八里河宇通工业园区
主权项：	1.一种弯道车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤： (1)采集沿车辆前进方向由近及远的N个点所处道路或车道的曲率值，依次记为ρ1,ρ2,…,ρN，其中N≥2； (2)比较所述曲率值与设定曲率值ρ0的大小，若ρi<ρ0，ρi+1≥ρ0，1≤i≤N-1，则表明车辆处于转弯前，计算处于弯道上的至少一个点对应的上限车速；若ρ1≥ρ0，则表明车辆处于弯道中，计算弯道上离车辆较近的至少一个点对应的上限车速； (3)采集车辆当前车速，若当前车速大于所述上限车速，则对车辆进行制动或发出提醒信息。 2.根据权利要求1所述的弯道车速控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中，若ρi<ρ0，ρi+1≥ρ0，1≤i≤N-1，则计算与曲率ρi+1对应的上限车速；若ρ1≥ρ0，则计算与曲率ρ1对应的上限车速。 3.根据权利要求1或2所述的弯道车速控制方法，其特征在于，N＝2。 4.根据权利要求1或2所述的弯道车速控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中上限车速的计算方法为：其中，K0为侧向加速度安全系数，B为轮距，hg为质心高度，V0为上限车速，ρ为弯道曲率。 5.根据权利要求1或2所述的弯道车速控制方法，其特征在于，步骤(3)中若当前车速大于所述上限车速，则计算制动减速度，并按照该制动减速度对车辆进行制动。 6.根据权利要求5所述的弯道车速控制方法，其特征在于，所述制动减速度的计算方法为：其中，V0为上限车速，Vx为当前车速，S为与V0对应的点与车辆的距离。 7.一种弯道车速控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤： (1)采集沿车辆前进方向由近及远的N个点所处道路或车道的曲率值，依次记为ρ1,ρ2,…,ρN，其中N≥2； (2)比较所述曲率值与设定曲率值ρ0的大小，若ρi<ρ0，ρi+1≥ρ0，1≤i≤N-1，则表明车辆处于转弯前，计算处于弯道上的至少一个点对应的上限车速；若ρ1≥ρ0，则表明车辆处于弯道中，计算弯道上离车辆较近的至少一个点对应的上限车速； (3)采集车辆当前车速，若当前车速大于所述上限车速，则对车辆进行制动或发出提醒信息。 8.根据权利要求7所述的弯道车速控制系统，其特征在于，所述步骤(2)中，若ρi<ρ0，ρi+1≥ρ0，1≤i≤N-1，则计算与曲率ρi+1对应的上限车速；若ρ1≥ρ0，则计算与曲率ρ1对应的上限车速。 9.根据权利要求7或8所述的弯道车速控制系统，其特征在于，N＝2。 10.根据权利要求7或8所述的弯道车速控制系统，其特征在于，所述步骤(3)中若当前车速大于所述上限车速，则计算制动减速度，并按照该制动减速度对车辆进行制动，所述制动减速度的计算方法为：其中，ax为制动减速度，V0为上限车速，Vx为当前车速，S为与V0对应的点与车辆的距离。
所属类别：	发明专利