原文传递
起重机开环优化防摇控制方法
| 专利名称： | 起重机开环优化防摇控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种起重机开环优化防摇控制方法，它基于起重机动力学分析，利用起重机运行状态参数作为边界约束条件，实现起重机运行距离最小、加速或减速运行时间最短和运行轨迹最优的防摇控制；同时基于数值分析和计算机模拟技术，建立起重机运行速度、运行时间和起吊绳长之间的数学模型。本发明基于运行距离和加速或减速时间最优建立开环优化控制方法，具有防摇距离短、响应速度快等特点，可有效抑制负载偏摆，提高起重机的操作安全性和运行稳定性，控制方法实施简单，易于工程应用，控制精度高，有助于起重机的智能化和自动化运输。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖北;42 |
| 申请人： | 武汉理工大学 |
| 发明人： | 汪小凯;吴庆祥;华林;祝红亮;徐强;危刚 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810222004.2 |
| 公开号： | CN108584723A |
| 代理机构： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 |
| 代理人： | 唐万荣;王淳景 |
| 分类号： | B66C23/48(2006.01)I;B;B66;B66C;B66C23;B66C23/48 |
| 申请人地址： | 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号 |
| 主权项： | 1.一种起重机开环优化防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设定小车最终运行速度v1max＝1m/s，获取k米绳长下小车的速度运行曲线，k为不同的自然数；S2、对步骤S1中获得的所有速度运行曲线进行拟合，得到速度拟合方程v1＝(P0t+b0),P0为初始的行列式系数矩阵，b0为初始的行列式常数项，0≤t≤tf，tf为小车最优加速运行时间；S3、对P0的每一列分别进行拟合，得到行列式系数矩阵的拟合方程P＝A1l+B1，A1是该拟合方程的行列式系数矩阵，B1是该拟合方程的行列式常数项矩阵，l为起重机的绳长；S4、设定起重机开环优化防摇算法轨迹方程比例系数 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
