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一种内嵌集成电液作动器的足式机器人膝关节
| 专利名称： | 一种内嵌集成电液作动器的足式机器人膝关节 |
| 摘要： | 本发明公开了一种内嵌集成电液作动器的足式机器人膝关节。包括电液作动器、活塞杆、p弹簧和连接杆；大腿杆上安装有集成电液作动器，电液作动器的液压缸内嵌于大腿杆上部作为上空腔，大腿杆下部中空形成空腔作为下空腔，大腿杆内装有活塞杆，活塞杆上端位于上空腔内，活塞杆下端位于下空腔内；连接杆下端铰接于小腿杆上，连接杆上端通过圆形凸台铰接于大腿杆。本发明通过简单机构和配合便于控制，实现可调变速，能避免活塞杆免受弯矩破坏和直线运动卡死，弹簧起到缓冲作用，避免机器人本体受到强烈冲击。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 浙江大学 |
| 发明人： | 欧阳小平;李志昊;凌振飞;黄梓亮;孙茂文 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810448080.5 |
| 公开号： | CN108860359A |
| 代理机构： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 |
| 代理人： | 林超 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032 |
| 申请人地址： | 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 |
| 主权项： | 1.一种内嵌集成电液作动器的足式机器人膝关节，包括大腿杆(1)和小腿杆(6)，大腿杆(1)下端和小腿杆(6)上端铰接，其特征在于：还包括集成电液作动器(2)、活塞杆(3)、弹簧(4)和连接杆(5)；大腿杆(1)上安装有集成电液作动器(2)，集成电液作动器(2)的液压缸内嵌于大腿杆(1)上部作为上空腔，大腿杆(1)下部中空形成空腔作为下空腔，大腿杆(1)内装有活塞杆(3)，活塞杆(3)上端位于上空腔内，活塞杆(3)下端位于下空腔内；连接杆(5)下端铰接于小腿杆(6)上，连接杆(5)上端通过圆形凸台(501)铰接于大腿杆(1)，具体是：大腿杆(1)下部外壁开有条形槽(101)，连接杆(5)上端设有圆形凸台(501)，圆形凸台(501)嵌装于条形槽(101)内，且使得条形槽(101)的槽宽和圆形凸台(501)的直径吻合相配，圆形凸台(501)和活塞杆(3)下端铰接，活塞杆(3)中部外套装有用于弹性连接大腿杆(1)和活塞杆(3)的弹簧(4)。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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