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原文传递一种四足机器人跳跃障碍的系统

专利名称：	一种四足机器人跳跃障碍的系统
摘要：	本发明提供了一种四足机器人跳跃障碍的系统，所述系统包括依次连接的姿态检测子系统、运动规划子系统和力矩控制子系统；所述姿态检测子系统通过对机器人返回的姿态与关节信号进行处理，再将数据传入运动规划子系统；所述运动规划子系统通过对地形变化和障碍物尺寸分析规划出机器人的跳跃运动轨迹，计算其预期的位移、速度、加速度值；所述力矩控制子系统根据运动规划出的运动轨迹，计算各关节需要的输入力矩。本发明的四足机器人跳跃障碍的系统中，当机器人在面对较大障碍物或者较高台阶时能够跳跃穿过障碍物、登上台阶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	清华大学深圳研究生院
发明人：	于天宁;刘厚德;梁斌;王学谦;朱晓俊;高学海
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810866476.1
公开号：	CN108860360A
代理机构：	深圳新创友知识产权代理有限公司 44223
代理人：	江耀纯
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	518055 广东省深圳市南山区西丽大学城清华校区
主权项：	1.一种四足机器人跳跃障碍的系统，其特征在于，包括：所述系统包括依次连接姿态检测子系统、运动规划子系统和力矩控制子系统；所述姿态检测子系统通过对机器人返回的姿态与关节信号进行处理，再将数据传入运动规划子系统；所述运动规划子系统通过对地形变化和障碍物尺寸分析规划出机器人的跳跃运动轨迹，计算其预期的位移、速度、加速度值；所述力矩控制子系统根据运动规划出的运动轨迹，计算各关节需要的输入力矩。
所属类别：	发明专利