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原文传递一种双足仿生跳跃机器人

专利名称：	一种双足仿生跳跃机器人
摘要：	本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种双足仿生跳跃机器人，包括支撑腿，支撑腿包括与二号电机输出轴固定连接的腿部支架，在腿部支架的上端和下端分别安装有三号电机和四号电机，在三号电机的输出轴上固定连接有一号杆件，在四号电机的输出轴上固定连接有二号杆件，一号杆件的下端与三号杆件的上端铰接，二号杆件通过连接法兰与三号杆件的上部铰接，连接法兰与二号杆件转动连接，连接法兰与三号杆件固定连接，腿部支架、一号杆件、二号杆件与三号杆件构成平行四边形连杆结构，本发明支撑腿采用平行四边形结构，同时每个支撑腿利用三个驱动电机完全驱动，配合内部机械耦合，提升了支撑腿工作空间和灵活性，实现了在三维离散空间中的连续性运动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山西;14
申请人：	太原理工大学
发明人：	张金柱;徐航;王涛;郭奇宙;黄庆学
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-16T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311331899.0
公开号：	CN117068293A
代理机构：	太原申立德知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	闫帅平
分类号：	B62D57/02;B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02;B62D57/032
申请人地址：	030024 山西省太原市迎泽西大街79号
主权项：	1.一种双足仿生跳跃机器人，其特征在于：包括主体机架（1），在所述主体机架（1）的下方前后对称设置有两个一号电机（2），所述一号电机（2）的输出轴与主体机架（1）固定连接，在两个所述一号电机（2）的壳体上均固定连接有电机支架（3），在所述电机支架（3）内安装有二号电机（4），在所述二号电机（4）的输出轴上安装有支撑腿，所述支撑腿包括与二号电机（4）输出轴固定连接的腿部支架（5），在所述腿部支架（5）的上端和下端分别安装有三号电机（6）和四号电机（7），在所述三号电机（6）的输出轴上固定连接有一号杆件（8），在所述四号电机（7）的输出轴上固定连接有二号杆件（9），所述一号杆件（8）的下端与三号杆件（10）的上端铰接，所述二号杆件（9）通过连接法兰（11）与三号杆件（10）的上部铰接，所述连接法兰（11）与二号杆件（9）转动连接，所述连接法兰（11）与三号杆件（10）固定连接，所述腿部支架（5）、一号杆件（8）、二号杆件（9）与三号杆件（10）之间构成平行四边形连杆结构，在所述三号杆件（10）的下端铰接有支撑足（12）。 2.根据权利要求1所述的一种双足仿生跳跃机器人，其特征在于：在所述一号杆件（8）与三号杆件（10）之间设置有板簧（13），所述板簧（13）与三号杆件（10）的上端固定连接，所述板簧（13）与一号杆件（8）的下端转动连接。 3.根据权利要求1所述的一种双足仿生跳跃机器人，其特征在于：在所述二号杆件（9）上安装有储能模块，用于将支撑腿弯曲时产生的力在支撑腿伸展时释放，从而提高机器人跳跃时的爆发力。 4.根据权利要求3所述的一种双足仿生跳跃机器人，其特征在于：所述储能模块包括固定设置在二号杆件（9）上的支撑块（14），在所述支撑块（14）上开设有通孔，在所述通孔内穿设有导向杆（15），在所述导向杆（15）上套设有储能弹簧（16），在所述导向杆（15）的上端固定设置有限位片（17），所述储能弹簧（16）位于限位片（17）与支撑块（14）之间，在所述导向杆（15）的下端连接有线缆（18），所述线缆（18）的下端绕过导向滑轮（19）与转盘（20）固定连接，所述导向滑轮（19）转动安装在二号杆件（9）上，所述转盘（20）固定安装在连接法兰（11）上。 5.根据权利要求4所述的一种双足仿生跳跃机器人，其特征在于：在所述导向杆（15）的上端铰接有两个一号连杆（21），且两个所述一号连杆（21）关于导向杆（15）的轴线对称设置，在所述一号连杆（21）的下端铰接有二号连杆（22），所述二号连杆（22）的下端与二号杆件（9）铰接，且两个所述二号连杆（22）关于导向杆（15）的轴线对称设置。 6.根据权利要求1所述的一种双足仿生跳跃机器人，其特征在于：所述支撑足（12）为具有弹性的弧形件。 7.根据权利要求6所述的一种双足仿生跳跃机器人，其特征在于：在所述支撑足（12）的两端之间连接有拉力弹簧（23）。 8.根据权利要求6所述的一种双足仿生跳跃机器人，其特征在于：在所述支撑足（12）的两端均铰接有脚趾（24），在所述脚趾（24）上开设有V型豁口（25），以便于脚趾（24）的上端与支撑足（12）卡接，在所述V型豁口（25）的上壁设置有倾斜配合面（26），以便于限制脚趾（24）的转动范围。
所属类别：	发明专利