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原文传递一种全转动副四面体移动机器人

专利名称：	一种全转动副四面体移动机器人
摘要：	本发明公开一种全转动副四面体移动机器人，移动机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；第一顶点上的三个“U”形件分别和第四、第五、第六支链的任意一端通过转轴连接；第二顶点上的三个“U”形件分别和第二、第三、第五支链的任意一端通过转轴连接；第三顶点上的三个“U”形件分别和第一、第二、第四支链的任意一端通过转轴连接；第四顶点上的三个“U”形件分别和第一、第三、第六支链的任意一端通过转轴连接；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；完成上述连接机器人外形呈现正四面体；通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到四面体移动机器人的变形及移动目的。该发明可用于侦察、运载等。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京交通大学
发明人：	姚燕安;王志瑞;王子谦
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810286062.1
公开号：	CN108860353A
代理机构：	北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392
代理人：	谢建玲;郝亮
分类号：	B62D57/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02
申请人地址：	100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.一种全转动副四面体移动机器人，其特征在于：四面体移动机器人包括第一顶点(Ⅰ)、第二顶点(Ⅱ)、第三顶点(Ⅲ)、第四顶点(Ⅳ)，第一支链(A1)、第二支链(A2)、第三支链(A3)、第四支链(A4)、第五支链(A5)、第六支链(A6)；第一顶点(Ⅰ)由顶点支撑盘(Ⅰ‑1)、三个U形支架(Ⅰ‑2)和转轴(Ⅰ‑3)组成，顶点的三个U形支架(Ⅰ‑2)上的转轴(Ⅰ‑3)的轴线共面夹角为120°；所述的第二顶点(Ⅱ)、第三顶点(Ⅲ)、第四顶点(Ⅳ)的结构和尺寸与第一顶点(Ⅰ)完全相同；第一支链(A1)由支链第一杆(A1‑1)、支链第二杆(A1‑2)组成；共三个转动副，且三条转动副轴线相互平行；所述的第二支链(A2)、第三支链(A3)、第四支链(A4)、第五支链(A5)、第六支链(A6)的结构和尺寸与第一支链(A1)完全相同；顶点和支链的连接关系为：第一顶点(Ⅰ)上的三个“U”形支架(Ⅰ‑2)分别和第四支链(A4)、第五支链(A5)、第六支链(A6)的任意一端通过转轴进行转动副连接；第二顶点(Ⅱ)上的三个“U”形支架(Ⅰ‑2)分别和第二支链(A2)、第三支链(A3)、第五支链(A5)的任意一端通过转轴进行转动副连接；第三顶点(Ⅲ)上的三个“U”形支架(Ⅰ‑2)分别和第一支链(A1)、第二支链(A2)、第四支链(A4)的任意一端通过转轴进行转动副连接；第四顶点(Ⅳ)上的三个“U”形支架(Ⅰ‑2)分别和第一支链(A1)、第三支链(A4)、第六支链(A6)的任意一端通过转轴进行转动副连接。
所属类别：	发明专利