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一种全转动副模块化机器人运输平台
| 专利名称： | 一种全转动副模块化机器人运输平台 |
| 摘要： | 一种全转动副模块化机器人运输平台，包含两个及以上机器人平台单元，所述机器人平台单元包含机器人轮腿机构和车轮。所述机器人轮腿机构为七杆两自由度全转动副机构，含两个闭环回路，包含平台、2个主动杆、2个连杆、大臂、小臂等构件。该种模块化机器人运输平台采用连杆传动替代了现有平板车液压传动系统，避免了液压管线束缚，便于快速重构，同时降低了故障率、能耗以及维护保养成本；相比现有平板车，全车采用控制用电动机驱动，大幅提高了智能化水平，缩短了动作响应时间；所述机器人轮腿机构各构件均采用转动副连接，相比移动副连接，由于加工、装配精度要求低，有效降低了该种运输平台的制造成本，满足高精度特种运输作业要求。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 山东;37 |
| 申请人： | 山东交通学院 |
| 发明人： | 张林;单绍福;王磊;吴承格 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2017-11-07T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-05-14T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201711081165.6 |
| 公开号： | CN109747728A |
| 分类号： | B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 250023 山东省济南市天桥区交校路5号 |
| 主权项： | 1.一种全转动副模块化机器人运输平台，其特征在于：包含两个及以上机器人平台单元，所述机器人平台单元包含机器人轮腿机构和车轮，所述机器人轮腿机构为七杆两自由度全转动副机构，含两个闭环回路，包含平台、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、大臂、小臂，所述第一主动杆、第二主动杆均由安装在平台上的控制用电动机驱动，小臂可实现两自由度运动输出，车轮安装在小臂上，通过机器人轮腿机构的两自由度可控耦合运动方式，实现车轮两自由度受控运动。 2.根据权利要求1所述的机器人轮腿机构，其特征在于：所述第一主动杆一端通过第一转动副与平台连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第三转动副与小臂连接，所述小臂通过第四转动副与大臂连接，大臂通过第五转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第六转动副与第二主动杆一端连接，所述第二主动杆另一端通过第七转动副与平台连接，所述大臂通过第八转动副与平台连接，所述第一转动副与第八转动副轴线同轴，第一主动杆、第一连杆、小臂、大臂构成的闭环回路为平行四边形结构，第二主动杆、第二连杆、大臂、平台构成的闭环回路为平行四边形结构。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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