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一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台
| 专利名称： | 一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台 |
| 摘要： | 一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台，包含两个及以上机器人平台单元，所述机器人平台单元包含机器人轮腿机构和车轮。所述机器人轮腿机构为含两移动副的七杆两自由度连杆机构，含两个闭环回路，车轮安装在机器人轮腿机构上。该种模块化机器人运输平台采用连杆传动替代了现有平板车液压传动系统，两移动副为主动副，由伺服电动缸驱动，在计算机编程控制下，所述机器人轮腿机构可以实现大空间、高灵活度两自由度可控运动，从而使车轮拥有较强的越障能力，相比现有平板车，不仅缩短了动作响应时间，降低了故障率、能耗以及维护保养成本，大幅提高了智能化水平，而且避免了液压管线束缚，便于快速重构，能较好的满足高精度特种运输作业要求。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 山东;37 |
| 申请人： | 山东交通学院 |
| 发明人： | 张林;王磊;张松阔 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2017-11-07T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-05-14T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201711081158.6 |
| 公开号： | CN109747727A |
| 分类号： | B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 250023 山东省济南市天桥区交校路5号 |
| 主权项： | 1.一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台，其特征在于：包含两个及以上机器人平台单元，所述机器人平台单元包含机器人轮腿机构和车轮，所述机器人轮腿机构为含两移动副的七杆两自由度连杆机构，含两个闭环回路，包含平台、第一滑轨、第二滑轨、第一导杆、第二导杆、大臂、小臂，所述两移动副为主动副，由伺服电动缸驱动，小臂可实现两自由度运动输出，车轮安装在小臂上，通过机器人轮腿机构的两自由度可控耦合运动方式，实现车轮两自由度受控运动。 2.根据权利要求1所述机器人轮腿机构，其特征在于：所述第一滑轨一端通过第一转动副与大臂连接，另一端通过第一移动副与第一导杆一端连接，所述第一导杆另一端通过第二转动副与小臂连接，所述小臂通过第三转动副与大臂连接，大臂通过第四转动副与第二导杆一端连接，第二导杆另一端通过第二移动副与第二滑轨一端连接，所述第二滑轨另一端通过第五转动副与平台连接，所述大臂通过第六转动副与平台连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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