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原文传递一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV

专利名称：	一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV
摘要：	本发明专利公开了一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，属于物料转运设备领域，用于大型、重型物料室内外长距离转运，其特点是，包括车架、驱动装置、电源装置、转向装置、制动装置、冷却装置、称重装置、导航控制装置、安全保护装置、外观件、载物平台及电器装置；所述驱动装置包括永磁同步驱动电机、整车控制器、五合一控制器、分动箱、转向驱动桥、橡胶轮胎；产品由电源装置提供动力源，导航控制装置提供导航控制，永磁同步驱动电机提供扭矩和转速通过分动箱和转向驱动桥最终传递到橡胶轮胎上，驱动车辆动作；能够满足以较高的车速、较大的载货量以及一定的爬坡需求，实现大型、重型物料的室内外长距离自动运输。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东蓬翔汽车有限公司
发明人：	鲁海宁;王吉瑞;高超;朱广岗;蒋作乾
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810686370.3
公开号：	CN108860365A
代理机构：	烟台双联专利事务所(普通合伙) 37225
代理人：	矫智兰
分类号：	B62D63/02(2006.01)I;B60L11/18(2006.01)I;B;B62;B60;B62D;B60L;B62D63;B60L11;B62D63/02;B60L11/18
申请人地址：	265607 山东省烟台市蓬莱南环路5号
主权项：	1.一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特征在于，由车架（1）、驱动装置（2）、电源装置（3）、转向装置（4）、制动装置（5）、冷却装置（6）、称重装置（7）、导航控制装置（8）、安全保护装置（9）、外观件（49）、载物平台（50）和电器装置（51）组成；所述驱动装置（2）包括永磁同步驱动电机（14）、整车控制器（12）、五合一控制器（13）、分动箱（16）、转向驱动桥（18）、橡胶轮胎（19）；所述永磁同步驱动电机（14）、整车控制器（12）、五合一控制器（13）、分动箱（16）分别固定于车架（1）上，所述转向驱动桥（18）与车架（1）固定连接，所述橡胶轮胎（19）固定于转向驱动桥（18）两端；所述整车控制器（12）与五合一控制器（13）通过电路连接，所述永磁同步驱动电机（14）与五合一控制器（13）通过电路连接；所述整车控制器（12）控制五合一控制器（13）从而控制永磁同步驱动电机（14）输出扭矩和转速；动力通过小传动轴（15）传至分动箱（16）后，通过大传动轴（17）将动力分到前后两根转向驱动桥（18）上，从而带动橡胶轮胎（19）在规定的路线上行驶；所述电源装置（3）包括高压动力电池（20）、BMS电源管理系统（21）、24V低压蓄电池（22）、车载充电装置（23）；所述BMS电源管理系统（21）集成于高压动力电池（20）箱体内，所述高压动力电池（20）、24V低压蓄电池（22）、车载充电装置（23）分别经连接件连接于车架（1）上；所述的高压动力电池（20）经BMS电源管理系统（21）在整车控制器（12）控制下通过五合一控制器（13）为永磁同步驱动电机（14）、永磁同步转向电机泵（24）、永磁同步电气泵（25）提供高压电或是为24V低压蓄电池（22）充电；所述车载充电装置（23）为高压动力电池（20）充电；所述24V低压蓄电池（22）为车辆电器提供低压工作电源；所述转向装置（4）包括永磁同步转向电机泵（24）、五合一控制器（13）、比例电磁阀（27）、液压油箱及管路（28）、转向油缸（29）、转向驱动桥（18）、角度传感器（26）；所述永磁同步转向电机泵（24）、比例电磁阀（27）、液压油箱（28）连接于车架（1）上；所述转向油缸（29）固定端与转向驱动桥（18）桥壳连接，伸出端与转向驱动桥（18）转向节臂连接；所述角度传感器（26）外壳与转向驱动桥（18）转向节固定连接，转轴与转向驱动桥（18）主销固定连接；所述永磁同步转向电机泵（24）、比例电磁阀（27）、液压油箱（28）之间液压管路连接，所述比例电磁阀（27）与转向油缸（29）液压管路连接；所述的五合一控制器（13）接收整车控制器（12）控制信号，控制永磁同步转向电机泵（24）工作，永磁同步转向电机泵（24）将液压油通过比例电磁阀（27）比例控制流入转向油缸（29），通过转向油缸（29）的伸缩带动车轮的偏转，控制车辆转向及回正；所述角度传感器（26）实时反馈车轮偏转角度，并重复所述过程进行车辆转角修正；所述制动装置（5）包括气源装置永磁同步电气泵（25）、五合一控制器（13）、气压传感器及干燥器（30）、储气筒及控制阀（31）；所述永磁同步电气泵（25）、气压传感器及干燥器（30）、储气筒及控制阀（31）与车架固定连接；所述永磁同步电气泵（25）、气压传感器及干燥器（30）、储气筒及控制阀（31）间管路连接；所述永磁同步电气泵（25）受五合一控制器（13）的控制按需启停并在工作时提供压缩空气经气压传感器及干燥器后进入储气筒及控制阀（31），所述气压传感器及干燥器（30）反馈制动装置压力至整车控制器（12），整车控制器（12）按需控制储气筒及控制阀（31）的动作实现车辆的到站制动和紧急制动及制动解除；所述冷却装置（6）包括直流水泵（32）、散热器（33），所述直流水泵（32）、散热器（33）与车架（1）固定连接，所述直流水泵（32）、散热器（33）、永磁同步驱动电机（14）、五合一控制器（13）间按冷却水流流向管路连接，所述直流水泵（32）工作时带动散热器（33）内的冷却水循环为永磁同步驱动电机（14）、五合一控制器（13）散热；所述称重装置（7）包括称重传感器（34）和压力变送器（35），所述称重传感器（34）下平面固定连接于车架（1）上，上平面与载物平台（50）固定连接，所述压力变送器（35）与车架（1）固定连接；所述称重传感器（34）感知重量变化后经线缆输出相应信号至压力变送器（35）；所述压力变送器（35）将传感器信号转变为整车控制器（12）可识别的电信号经线缆输出至整车控制器（12）；所述整车控制器（12）接收重量电信号并进行数据处理计算得到整车重量数据，所述整车控制器（12）基于程序设定对计算得出的整车重量进行合理性判定并做出相应的车辆控制输出；所述导航控制装置（8）包括工控机（36）、陀螺仪（37）、激光雷达（38）、摄像头（39）、手遥控器（40）；所述工控机（36）、陀螺仪（37）、手遥控器（40）车载端分别为经连接件与车架（1）固定连接；所述激光雷达（38）、摄像头（39）固定连接于外观件（49）前后端；所述陀螺仪（37）、激光雷达（38）、摄像头（39）分别经线缆与工控机（36）进行连接；工控机（36）基于预置程序通过陀螺仪（37）实时监控产品的运行状态，并通过摄像头（39）提供图像对车辆行进线路进行实时修正，激光雷达（38）用于精准定位及测障；手遥控器（40）基于程序人工遥控控制车辆动作；所述安全保护装置（9）包括激光雷达（38）、行程开关（41）、急停开关（42）、信号灯（43）、声光报警器（44）、保险杠（45）；所述急停开关（42）设置于车辆外观件（49）左右两侧前后端，所述行程开关（41）、保险杠（45）与车架（1）固定连接，所述信号灯（43）、声光报警器（44）固定连接于外观件（49）前后端；所述激光雷达（38）设定范围内有障碍物时，工控机（36）基于激光雷达（38）判定的障碍物距离向整车控制器（12）发送减速或制动指令；当保险杠（45）碰到障碍物后触发行程开关（41）向整车控制器（12）发送紧急制动指令；所述急停开关（42）用于车辆遇到紧急情况时人工触发车辆紧急制动；所述信号灯（43）、声光报警器（44）用于车辆执行相应动作时发出相应警示；所述电器装置（51）包括电源开关（52）、点火锁（53）、电器盒（54）和高低压线束（55）；所述电源开关（52）、点火锁（53）、电器盒（54）与车架（1）固定连接；所述电源开关（52）用于控制低压24V低压电源的通断，所述点火锁（53）用于控制车辆自检及启动，所述电器盒（54）包含保险与继电器，用于车辆低压电器的保护及控制；各装置电器经功能需要通过高低压线束（55）互联，用于高低压电能传递和通讯与控制信号的传输，进而实现车辆的各功能动作。
所属类别：	发明专利