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一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统
| 专利名称： | 一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统，包括车架、车轮及轮毂电机、中央控制系统、直线导轨、全转向舵机、四轮转向舵机、电控锁和转向锁。本发明包括三种转向模式，分别为四轮转向模式、零半径转向模式和横向移动模式，可以根据管廊内的实际行驶路况选择相应的转向模式。基于轮毂电机的多模式转向克服了现有巡检小车直角处转弯困难、差速转弯时稳定性不足等缺陷，实现了巡检小车在狭窄空间管廊内的灵活转向，无盲区探测；采用双曲柄滑块机构与摇杆滑块机构相结合使四轮联动转向，减少了转向电机数目，采用这种机械结构简化控制算法，提高转向的可靠性，最终提高了管廊检测的安全性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 四川;51 |
| 申请人： | 西南交通大学 |
| 发明人： | 罗大兵;晏海静;朱国龙;王亚磊;吕常伟 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201711276902.8 |
| 公开号： | CN107933687A |
| 代理机构： | 成都信博专利代理有限责任公司 51200 |
| 代理人： | 王沙沙 |
| 分类号： | B62D7/14(2006.01)I;B62D7/18(2006.01)I;B62D7/20(2006.01)I;B62D15/02(2006.01)I;B60R16/023(2006.01)I;B;B62;B60;B62D;B60R;B62D7;B62D15;B60R16;B62D7/14;B62D7/18;B62D7/20;B62D15/02;B60R16/023 |
| 申请人地址： | 610031 四川省成都市二环路北一段111号西南交通大学科技处 |
| 主权项： | 一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统，其特征在于：包括车架(2)和四个自带轮毂电机(4)的车轮(3)；每个车轮(3)上均固定连接有带角度传感器(22)的U型转向节(5)，车轮(3)通过U型转向节(5)与车架(2)铰接；转向节臂(6)的一端与U型转向节(5)固定连接；所述车架(2)上设有用于车轮(3)转向的转向系统；所述转向系统包括设于车架(2)中部的全转向机构和设于车架(2)前部的四轮转向机构；所述全转向机构的前端通过转向锁(12)与前侧的第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)的一端连接，全转向机构的后端通过另一个转向锁(12)与后侧的第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)的一端连接；第一转向拉杆(10)的另一端与右侧车轮的转向节臂(6)的另一端铰接，第二转向拉杆(11)的另一端与左侧车轮的转向节臂(6)的另一端铰接；转向锁(12)可将第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)锁定为一个整体；所述四轮转向机构与前轮中右侧车轮(3)的转向节臂(6)与第一转向拉杆(10)的铰接端复合铰接；四个轮毂电机(4)、四个角度传感器(22)、两个转向锁(12)，全转向机构和四轮转向机构均与中央控制系统电气连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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