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原文传递智能车辆的横向控制方法及装置

专利名称：	智能车辆的横向控制方法及装置
摘要：	本发明公开了一种智能车辆的横向控制方法及装置，属于车辆控制技术领域。方法包括：获取智能车辆的预瞄距离、当前位置和当前航向角；根据预瞄距离及当前位置，在智能车辆的预设行驶轨迹中选择预瞄点；根据预设行驶轨迹确定预瞄点处的目标航向角；根据目标航向角、当前航向角、当前位置和预瞄点确定方向盘转角；根据方向盘转角对智能车辆进行横向控制。通过获取预瞄距离、预瞄点，并根据目标航向角、当前航向角、当前位置和预瞄点确定方向盘转角，使对智能车辆的横向控制过程充分考虑了驾驶员在行车中的前视特点，横向控制过程与驾驶员实际开车场景更加相似，进而使确定的方向盘转角更加准确，因而提高了智能车辆横向控制方法的稳定性和可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	奇瑞汽车股份有限公司
发明人：	汪娟;王慧茹;周俊杰;宋玉朋;张茂胜;范贤根
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810419650.8
公开号：	CN108609014A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138
代理人：	邢少真
分类号：	B60W30/10(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I;B;G;B60;G05;B60W;G05B;B60W30;G05B13;B60W30/10;G05B13/04
申请人地址：	241006 安徽省芜湖市芜湖经济技术开发区长春路8号
主权项：	1.一种智能车辆的横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取智能车辆的预瞄距离；获取所述智能车辆的当前位置和当前航向角；根据所述预瞄距离及所述当前位置，在所述智能车辆的预设行驶轨迹中选择预瞄点；根据所述预设行驶轨迹确定所述预瞄点处的目标航向角；根据所述目标航向角、所述当前航向角、所述当前位置和所述预瞄点确定方向盘转角；根据所述方向盘转角对所述智能车辆进行横向控制。
所属类别：	发明专利