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原文传递一种车辆横向位置控制方法及装置

专利名称：	一种车辆横向位置控制方法及装置
摘要：	一种车辆横向控制方法，该方法包括：获取车辆自身信息；获取环境信息，并对所获取的信息进行数据融合；判断数据融合后信息可以识别到的物体，根据判断结果选择不同的道路行驶策略；所述的行驶策略为降级使用，包括多个等级。车辆获取车辆自身信息为车辆状态信息及环境信息，生成不同的横向控制策略，并可以根据环境变化升级或者降级策略。本发明可以使车辆适应不同的环境变化，调整横向位置策略的使用，提高车辆自动驾驶功能的适用场景，使车辆适应运行过程中遇到的各种复杂道路情况，同时提高车辆横向位置保持辅助功能安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	福瑞泰克智能系统有限公司
发明人：	薛天扬;王贤宇;曹润滋;潘浩;李宝峰;何中华
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910420476.3
公开号：	CN110239518A
分类号：	B60W30/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	314501 浙江省嘉兴市桐乡市乌镇互联网小镇镇北1号-19
主权项：	1.一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的方法包括：获取车辆自身信息；获取环境信息，并对所获取的信息进行数据融合；判断数据融合后信息可以识别到的物体，根据判断结果选择不同的道路行驶策略；所述的行驶策略为降级使用，包括多个等级。 2.根据权利要求1所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的获取车辆自身信息为车辆状态信息，所述的车辆状态信息包括车速，车辆偏转率。 3.根据权利要求1所述的一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述的获取环境信息包括车道线信息、前车信息、前前车信息、两侧道路边沿信息、左右车信息。 4.根据权利要求1所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的行驶策略包括：一级策略、二级策略、三级策略。 5.根据权利要求1或2所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：判断识别的车道线条数；若识别到两条车道线信息则采用一级策略；若识别的车道线信息只有一条，则判断是否有前车信息；若有则前车信息则采用一级策略；若一级策略中的车速为低，则保持使用一级策略；若一级策略中的车速为高，则降级到二级策略。 6.根据权利要求1或2所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：判断车道线为无，则判断是否有前车；若有前车，则判断是否有前前车；若无前车，则判断两侧道路边沿信息；若有前前车，则判断前车和前前车轨迹是否一致；若前车和前前车轨迹一致且车辆自身信息为低速，则使用一级策略；若前车和前前车轨迹一致且车辆自身信息为高速，则使用二级策略；若前车和前前车轨迹不一致，则使用三级策略。 7.根据权利要求6所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断是否有前前车，若判断的前前车信息为无，则结合车辆自身信息为低速，则使用二级策略；为高速，则使用三级策略。 8.根据权利要求6所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断两侧道路边沿信息包括: 判断道路两侧道路边沿的信息是否可识别；若可识别,则结合车辆自身信息,为高速则使用三级策略,为高速则退出控制；若不可识别,则进行左右车辆的判断。 9.根据权利要求8所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：判断左右车辆信息是否可识别；若判断左右车辆可以识别，则判断是否为对向来车，非对向来车且为低速则使用三级策略，为高速则退出控制，若为对向来车则退出控制；若判断左右车辆不可以识别则退出控制。 10.根据权利要求1所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的行驶策略包括将判断步骤中的环境信息数据进行数据融合后的数据信息及车辆自身车辆信息，并根据策略信息生成用于控制的目标轨迹，车辆根据目标轨迹运行。 11.一种车辆横向位置控制的装置，其特征在于，包括：参数获取模块、轨迹规划模块和轨迹控制模块；其中，参数获取模块，获取环境信息并进行数据融合，其中获取设备包括雷达、摄像头；轨迹规划模块，接收参数获取模块传入的环境参数信息，结合车辆状态信息，生成车辆目标轨迹；轨迹控制模块，接收轨迹规划模块的轨迹指令，生成底层执行器可执行的控制指令，并发送给执行机构；所述底层执行器为车辆方向控制机构，控制车辆横向位置。 12.一种汽车，其特征在于，包括：如权利要求11所述的车辆横向位置控制的装置。
所属类别：	发明专利