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原文传递车辆横向控制方法、装置、设备、介质及程序产品

专利名称：	车辆横向控制方法、装置、设备、介质及程序产品
摘要：	本公开提供了一种车辆横向控制方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及无人驾驶、自动泊车等人工智能技术领域。该方法的一实施方式包括：根据目标车辆的当前位置点在目标轨迹上的第一投影点，以及前馈预瞄距离，确定在目标轨迹上的前馈目标点；以目标车辆的当前运行状态数据和当前方向盘转角，将目标车辆驶过反馈预瞄距离所到达的点，确定为反馈匹配点；根据反馈匹配点，在目标轨迹上确定与反馈匹配点对应的反馈目标点；基于预设的转向模型，根据前馈目标点的曲率，以及反馈匹配点和反馈目标点之间的横向误差和航向误差，得到目标方向盘转角；根据目标方向盘转角控制目标车辆的方向盘，以对目标车辆进行横向控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	阿波罗智联(北京)科技有限公司
发明人：	李林蔚;上官蓝田;冯皓
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311245392.3
公开号：	CN117022442A
代理机构：	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
代理人：	王达佐;马晓亚
分类号：	B62D15/02;B60W30/06;B;B62;B60;B62D;B60W;B62D15;B60W30;B62D15/02;B60W30/06
申请人地址：	100176 北京市大兴区经济技术开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101
主权项：	1.一种车辆横向控制方法，包括：根据目标车辆的当前位置点在目标轨迹上的第一投影点，以及前馈预瞄距离，确定在所述目标轨迹上的前馈目标点；以所述目标车辆的当前运行状态数据和当前方向盘转角，将所述目标车辆驶过反馈预瞄距离所到达的点，确定为反馈匹配点；根据所述反馈匹配点，在所述目标轨迹上确定与所述反馈匹配点对应的反馈目标点；基于预设的转向模型，根据所述前馈目标点的曲率，以及所述反馈匹配点和反馈目标点之间的横向误差和航向误差，得到目标方向盘转角；根据所述目标方向盘转角控制所述目标车辆的方向盘，以对所述目标车辆进行横向控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设的转向模型，根据所述前馈目标点的曲率，以及所述反馈匹配点和反馈目标点之间的横向误差和航向误差，得到目标方向盘转角，包括：根据预设的前馈控制算法，所述前馈目标点的曲率，预设的反馈控制算法，以及所述反馈匹配点和反馈目标点之间的横向误差和航向误差，确定车轮转向曲率；基于所述转向模型，以及所述车轮转向曲率，得到所述目标车辆的方向盘转角。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据预设的前馈控制算法，所述前馈目标点的曲率，预设的反馈控制算法，以及所述反馈匹配点和反馈目标点之间的横向误差和航向误差，确定车轮转向曲率，包括：根据所述前馈目标点的曲率和基于比例控制所得的前馈增益，以及所述横向误差和航向误差与基于线性二次型调节器控制所得的反馈增益，确定车轮转向曲率。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述横向误差和航向误差基于以下步骤确定：获取所述前馈目标点在车身坐标系下的位置属性信息，以及获取所述前馈目标点在车身坐标系下的位置属性信息，其中，所述位置属性信息包括以下至少一项：坐标值、航向、曲率；根据所述前馈目标点在车身坐标系下的位置属性信息，以及所述前馈目标点在车身坐标系下的位置属性信息，确定所述横向误差和航向误差。 5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述获取所述反馈目标点在车身坐标系下的位置属性信息，包括：获取所述目标轨迹上第一轨迹点和第二轨迹点的位置属性信息，其中，所述第一轨迹点和第二轨迹点分别为位于所述反馈目标点之前的点和位于所述反馈目标点之后的点；对所述第一轨迹点和第二轨迹点的位置属性信息进行插值处理，得到所述反馈目标点在车身坐标系下的位置属性信息。 6.根据权利要求1所述方法，其中，所述根据目标车辆的当前位置点在目标轨迹上的第一投影点，以及前馈预瞄距离，确定在所述目标轨迹上的前馈目标点，包括：以所述目标车辆的当前位置点在目标轨迹上的第一投影点为起点，根据所述前馈预瞄距离，确定前馈匹配点；将距离所述前馈匹配点预设距离，且在所述目标轨迹上的点，确定为前馈目标点。 7.根据权利要求1或6所述的方法，其中，所述根据所述反馈匹配点，在所述目标轨迹上确定与所述反馈匹配点对应的反馈目标点，包括：将所述反馈匹配点在所述目标轨迹上的第二投影点，确定为所述反馈目标点。 8.一种车辆横向控制装置，包括：第一确定模块，用于根据目标车辆的当前位置点在目标轨迹上的第一投影点，以及前馈预瞄距离，确定在所述目标轨迹上的前馈目标点；第二确定模块，用于以所述目标车辆的当前运行状态数据和当前方向盘转角，将所述目标车辆驶过反馈预瞄距离所到达的点，确定为反馈匹配点；第三确定模块，用于根据所述反馈匹配点，在所述目标轨迹上确定与所述反馈匹配点对应的反馈目标点；转角得到模块，用于基于预设的转向模型，根据所述前馈目标点的曲率，以及所述反馈匹配点和反馈目标点之间的横向误差和航向误差，得到目标方向盘转角；横向控制模块，用于根据所述目标方向盘转角控制所述目标车辆的方向盘，以对所述目标车辆进行横向控制。 9.一种车载终端，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。 10.一种无人驾驶车辆，包括：如权利要求9所述的车载终端。 11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。 12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利