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一种基于PID控制的无人驾驶车辆制动系统及方法
| 专利名称： | 一种基于PID控制的无人驾驶车辆制动系统及方法 |
| 摘要： | 本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，特别涉及一种对无人驾驶车辆制动进行控制的系统及方法。一种基于PID控制的无人驾驶车辆制动系统包括：PID控制器、伺服电机、电动推杆、测速器以及惯性测量传感器；PID控制器包括：输入单元、运算单元、制动动作控制单元。制动方法为：输入单元获取车辆当前时刻的实际速度、期望速度以及行驶道路的坡度；运算单元根据车辆当前时刻的实际速度、期望速度计算得到车速误差值，根据车速误差值以及行驶道路的坡度计算得到需要的制动力；运算单元将需要的制动力发送至制动动作控制单元，后者根据所需要的制动力做出制动动作决策；伺服电机、车辆牵引电机执行制动动作决策；本发明能够取得良好的车速控制和制动效果。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京敏捷动力科技有限公司 |
| 发明人： | 程晓晟 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810516077.2 |
| 公开号： | CN108725442A |
| 代理机构： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 |
| 代理人： | 马东瑞 |
| 分类号： | B60W30/18(2012.01)I;B60W10/08(2006.01)I;B60W10/18(2012.01)I;B60T13/74(2006.01)I;B;B60;B60W;B60T;B60W30;B60W10;B60T13;B60W30/18;B60W10/08;B60W10/18;B60T13/74 |
| 申请人地址： | 100070 北京市海淀区中关村东路1号院8号楼地下一层CB101-024号 |
| 主权项： | 1.一种基于PID控制的无人驾驶车辆制动系统，其特征在于，所述制动系统包括：PID控制器(1)、伺服电机(2)、电动推杆(3)、测速器(4)以及惯性测量传感器(5)；所述PID控制器(1)包括：输入单元(11)、运算单元(12)以及制动动作控制单元(13)；所述输入单元(11)与所述运算单元(12)连接，所述运算单元(12)与所述制动动作控制单元(13)连接；所述制动动作控制单元(13)与所述伺服电机(2)以及车辆牵引电机(6)连接；所述测速器(4)与所述输入单元(11)连接，用于测量得到车辆实际速度；所述惯性测量传感器(5)与所述输入单元(11)连接，用于测量车辆行驶道路的坡度；所述伺服电机(2)与所述电动推杆(3)连接，所述电动推杆(3)的伸缩端用于向车辆刹车盘(7)提供制动力。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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