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原文传递一种多自由度多功能机器人

专利名称：	一种多自由度多功能机器人
摘要：	本发明公开一种多自由度多功能机器人系统，以摆动气缸和气缸驱动履带式和多足机器人的运动，具有适应复杂地形和越障的功能。所述的多自由度多功能机器人主要摆动气缸、底板、连接件、连接板、连接轴、蜗轮、轮子、履带、蜗杆、旋转底盘、支腿第一段、气缸、支腿第二段、支腿第三段、支座组成。履带和多足结合，可以适应沙地、泥地等地形运动，又可以轻松实现越障。履带和多足结合，在履带带动机器人运动的时候，多足同时可以协调完成其他的任务。本发明以气缸驱动，具有结构紧凑，运动自由度多、多种功能自由切换的特点，可用于排爆、反恐、展览。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	嘉兴学院
发明人：	姜飞龙;朱海滨
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810791923.1
公开号：	CN108725612A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司 33200
代理人：	邱启旺
分类号：	B62D55/065(2006.01)I;B62D57/032(2006.01)I;B25J5/00(2006.01)I;B;B62;B25;B62D;B25J;B62D55;B62D57;B25J5;B62D55/065;B62D57/032;B25J5/00
申请人地址：	314033 浙江省嘉兴市秀洲区康和路1288号光伏科创园2号楼
主权项：	1.一种多自由度多功能机器人，其特征在于，该机器人包括一个越障小车(5)和可转动连接在所述的越障小车(5)周围的M个支腿，且M个支腿在越障小车四周均匀分布；所述的越障小车(5)包括底板(8)、N+2个摆动气缸、主动部分连接件(11)、主动部分(12)、被动部分(15)、被动部分连接件(16)；所述的摆动气缸一(6)的缸体、所述的摆动气缸二(10)的缸体对称地固定连接在所述的底板(8)上，摆动气缸一(6)的转动轴通过所述的被动部分连接件(16)与所述的被动部分(15)固定连接，摆动气缸二(10)的转动轴通过所述的主动部分连接件(11)与所述的主动部分(12)固定连接，剩下的N个摆动气缸的缸体均匀地固定连接在所述的底板(8)上，其转动轴均分别连接一个支腿。所述的主动部分(12)包括连接板二(19)、主动轮摆动气缸(20)、蜗轮(22)、轮子一(23)、履带一(24)、蜗杆(25)、轮子二(26)，所述的轮子一(23)与轮子二(26)通过履带一(24)传动，轮子一(23)的连接轴(18)与轮子二(26)的连接轴(21)通过连接板二(19)连接，主动轮摆动气缸(20)的缸体固定在所述的连接板二(19)上，且主动轮摆动气缸(20)的转动轴固定连接蜗杆(25)，轮子二(26)的连接轴(21)上固定连接所述的蜗轮(22)，蜗轮(22)与蜗杆(25)啮合，所述的连接板二(19)与所述的主动部分连接件(11)固定连接。所述的被动部分(15)包括连接板一(17)、轮子三(27)、履带二(28)、轮子四(29)，所述的轮子三(27)和轮子四(29)通过履带二(28)传动，两者的连接轴通过连接板一(17)连接，所述的连接板一(17)与所述的被动部分连接件(16)固定连接。所述的支腿包括旋转底盘(30)、支腿第一段(31)、气缸一(32)、气缸二(33)、支腿第二段(34)、支腿第三段(35)、气缸三(36)，所述的旋转底盘(30)与越障小车上用来连接支腿的摆动气缸的转动轴固定连接，所述的旋转底盘(30)、支腿第一段(31)、支腿第二段(34)、支腿第三段(35)依次可转动连接，所述的气缸一(32)的两端分别与所述的旋转底盘(30)、支腿第一段(31)可转动连接，所述的气缸二(33)的两端分别与所述的支腿第一段(31)、支腿第二段(34)可转动连接，所述的气缸三(36)的两端分别与所述的支腿第二段(34)、支腿第三段(35)可转动连接。
所属类别：	发明专利