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原文传递一种多自由度越障爬壁机器人

专利名称：	一种多自由度越障爬壁机器人
摘要：	本发明公开一种多自由度越障爬壁机器人，以蜗轮蜗杆驱动轮子、带动履带转动、履带上的吸盘依次吸附在墙壁上运动，具有多个方向的运动同时还具有爬壁越障的功能。所述的多自由度越障爬壁机器人主要由履带气动吸盘、摆动气缸、蜗杆、蜗轮、主动轮、履带、固定板、连接轴、被动轮、连接板组成，横向与纵向运动模式的有效切换，保证无死角清高工作。本发明以摆动气缸驱动，具有结构紧凑、多自由度自由切换、防爆性能好的特点，可用于高空墙壁、玻璃的清洁工作和其他高空作业。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	嘉兴学院
发明人：	朱海滨;姜飞龙
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810784463.X
公开号：	CN108725618A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司 33200
代理人：	邱启旺
分类号：	B62D55/265(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D55;B62D55/265
申请人地址：	314033 浙江省嘉兴市秀洲区康和路1288号光伏科创园2号楼
主权项：	1.一种多自由度越障爬壁机器人，其特征在于，该机器人为依次通过中间连接部件连接在一起的N个小车，N≥2；所述的小车包括履带一气动吸盘(4)、摆动气缸一(5)、蜗杆(6)、蜗轮(7)、主动轮一(8)、履带一(9)、固定板一(10)、连接轴(11)、主动轮二(12)、被动轮一(13)、上面固定板(14)、固定板二(15)、履带二(16)、被动轮二(17)、履带二气动吸盘(18)；所述的小车为内外对称结构，所述的上面固定板(14)在内、外分别与固定板一(10)、固定板二(15)固定连接，所述的摆动气缸一(5)固定在所述的上面固定板(14)上的一端，所述的摆动气缸一(5)的转动轴与所述的蜗杆(6)固定连接，所述的蜗杆(6)与蜗轮(7)相啮合，所述的蜗轮(7)固定在转动轴(11)上，所述的转动轴(11)向内、向外分别穿过固定板一(10)、固定板二(15)固定连接主动轮一(8)、主动轮二(12)，所述的主动轮一(8)、主动轮二(12)分别通过履带一(9)、履带二(16)带动所述的被动轮一(13)、被动轮二(17)的转动，所述的被动轮一(13)、被动轮二(17)分别与所述的固定板一(10)、固定板二(15)可转动连接，所述的履带一气动吸盘(4)、履带二气动吸盘(18)分别固定连接在所述的履带一(9)的外表面和履带二(16)的外表面。所述的中间连接部件也为对称结构，其包括连接板一(19)、摆动气缸二(20)、连接板二(21)、连接板三(22)、摆动气缸三(23)、摆动气缸四(24)、连接板四(25)、摆动气缸五(26)、连接板五(27)，所述的摆动气缸三(23)的缸体、摆动气缸四(24)的缸体分别固定连接在所述的连接板三(22)的两端，且摆动气缸三(23)的转动轴与连接板二(21)的一端固定连接，摆动气缸四(24)的转动轴与连接板四(25)的一端固定连接；所述的连接板二(21)的另一端固定连接所述的摆动气缸二(20)的转动轴，所述的摆动气缸二(20)的缸体固定连接在连接板一(19)的一端，所述的连接板四(25)的另一端固定连接所述的摆动气缸五(26)的转动轴，摆动气缸五(26)的缸体固定连接在连接板五(27)的一端；所述的连接板一(19)的另一端和连接板五(27)的另一端分别固定连接在相邻的两个小车的上面固定板(14)上。
所属类别：	发明专利