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原文传递磁吸附式横向越障爬壁机器人

专利名称：	磁吸附式横向越障爬壁机器人
摘要：	磁吸附式横向越障爬壁机器人，包括：车架，用于安装越障机构；横向越障装置，包括越障驱动机构和摆动机构，越障驱动机构设置在车架上，摆动机构的上部与越障驱动机构的输出端相连，下部的摆动端安装驱动吸附装置；驱动吸附装置，包括行走驱动机构和吸附机构，行走驱动机构安装在越障机构的摆动端，吸附机构设置在行走驱动机构的行走处；以及控制装置，包括控制器和压力传感器，其中压力传感器设置在驱动吸附装置上，并且压力传感器的输出端与控制器的输入端电连接，而控制器的输出端与横向越障装置以及驱动吸附装置的信号输入端信号连接。本实用新型有益效果在于：可跨越换流阀内壁上的横棱障碍，可在上面搭载机械臂，完成各种探测任务。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江工业大学
发明人：	曾晰;邱文彬;蔡超鹏;何兴
专利状态：	有效
申请日期：	2018-07-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201821186182.6
公开号：	CN208906762U
代理机构：	杭州天正专利事务所有限公司
代理人：	王兵;黄美娟
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号
主权项：	1.磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：包括：车架，用于安装越障机构；横向越障装置，包括越障驱动机构和摆动机构，越障驱动机构设置在车架上，摆动机构的上部与越障驱动机构的输出端相连，下部的摆动端安装驱动吸附装置，用于带动驱动吸附装置翻越行走表面障碍；驱动吸附装置，包括行走驱动机构和吸附机构，行走驱动机构安装在越障机构的摆动端，吸附机构设置在行走驱动机构的行走处，用于吸附在钢板上并在行走驱动机构带动下沿钢板行走；以及控制装置，包括控制器和压力传感器，其中压力传感器设置在驱动吸附装置上，并且压力传感器的输出端与控制器的输入端电连接，而控制器的输出端与横向越障装置以及驱动吸附装置的信号输入端信号连接，用于控制横向越障装置以及控制驱动吸附装置工作。 2.如权利要求1所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：所述越障驱动机构包括越障步进电机、第一行星减速器以及传动齿轮组，所述越障步进电机、第一行星减速器安装在车架上，并且越障步进电机的输出端与第一行星减速器的输入端相连，第一行星减速器的输出端通过传动齿轮组与摆动机构的上端连接，用于带动整个摆动机构内外摆动以横向翻越行走面障碍，定义内外摆动为传动齿轮组其中一齿轮中心轴转动方向。 3.如权利要求2所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：所述传动齿轮组包括圆柱齿轮和圆柱半齿轮，其中圆柱齿轮与第一行星减速器的输出端同轴固接，圆柱半齿轮下部装有一可与摆动机构固接的连接杆，其上部外齿轮在与同轴布置的圆柱齿轮啮合，使得连接杆在越障步进电机驱动下可以圆柱半齿轮中心轴为转动轴内外摆动。 4.如权利要求2所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：所述摆动机构包括摆动电机以及下连接杆，摆动电机安装在下连接杆的上部，并且摆动电机的输出轴与连接杆的下部相连，下连接杆的下部配装一套可绕下连接杆上端前后摆动的驱动吸附装置，定义驱动吸附装置的行进方向为前。 5.如权利要求1所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：所述行走驱动机构包括多个链轮、链条、驱动步进电机、第二行星减速器、传动固定轴和链条张紧器，链轮通过转动轴安装在摆杆下端，实现二者转动连接；链轮外部共同套接一环形链条，并且链条之间设置用于调节链条张紧度的链条张紧器；所述驱动步进电机通过传动固定轴一端安装在摆动机构下部，并且所述驱动步进电机的输出轴与第二行星减速器的输入端相连，第二行星减速器的输出端与其中一个链轮固接；链条张紧器上安装一用于检测行走面障碍的压力传感器。 6.如权利要求1所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：所述吸附机构为若干间隔设置若干电磁铁，其中电磁铁的通电端与控制器的信号输出端电连接。 7.如权利要求1所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：所述车架和驱动吸附装置之间增设球副，包括连接件和加强筋，其中连接件固装在车架底部，加强筋上端与连接件铰接，加强筋下端与传动固定轴相连，用于防止车架移动过程中产生晃动。 8.如权利要求7所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：所述车架上配装4套横向越障装置和4套驱动吸附装置，其中4套横向越障装置分别对称安装在车架相对的两侧，每套横向越障装置底部对应配装一驱动吸附装置，并且驱动吸附装置的行走驱动机构的行进方向一致。 9.如权利要求8所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：所述车架为一矩形板。
所属类别：	实用新型