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原文传递 越障式气动爬壁机器人
专利名称: 越障式气动爬壁机器人
摘要: 本发明涉及一种越障式气动爬壁机器人,机器人整体由躯干和四组腿机构构成,躯干由固定框架机构和滑动框架机构构成,腿机构为丝杠螺母伸缩机构,四组腿机构根据其与躯干的连接位置分为固定框腿组和滑动框腿组。通过躯干滑动框架机构相对固定框架机构的滑动,配合固定框腿组和滑动框腿组的轮流伸出和吸附,实现机器人的爬行运动,并可跨越爬行前方的障碍。该机器人可代替人工,在多种竖直壁面上进行特定作业。
专利类型: 发明专利
国家地区组织代码: 天津;12
申请人: 天津职业技术师范大学
发明人: 张仕海;王燕霜;张子淼
专利状态: 有效
发布日期: 2019-01-01T00:00:00+0800
申请号: CN201711111428.3
公开号: CN107600216A
分类号: B62D57/024(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024
申请人地址: 300222 天津市津南区大沽南路1310号
主权项: 越障式气动爬壁机器人,其特征在于:机器人整体由躯干和四组腿机构构成,通过躯干滑动框架机构相对固定框架机构的滑动,配合固定腿组和滑动腿组的轮流伸出和吸附,实现机器人的爬行运动,并可跨越爬行前方的障碍;躯干固定框架机构为长方形框架机构,由主导轨(8)、主导轨加强杆(9)、躯干横杆(17)、躯干底板(10)、主电机(18)构成;两根主导轨(8)对称分布于躯干固定机构的两侧,两根主导轨(8)的外侧分别通过20个小沉头螺栓固定一根主导轨加强杆(9),使主导轨(8)与主导轨加强杆(9)连为一体;两根主导轨(8)的两端部分别通过螺栓与一根躯干横杆(17)固定连接,两根主导轨(8)及两根躯干横杆(17)组成一个长方形的框架机构;两块躯干底板(10)根据主丝杆‑螺母(24)支撑的位置要求,分别通过沉头螺栓固定在主框架两侧的主导轨加强杆(9)上;主电机(18)通过主电机座(13)与上方的躯干底板(10)相连;主电机(18)的输出轴通过主传动联轴器(27)与主丝杆‑螺母(24)的输入端相连;主丝杆‑螺母(24)的两端分别由主丝杆支撑端轴承‑座(23)和主丝杆固定端轴承‑座(26)支撑;主丝杆固定端轴承‑座(26)通过沉头螺栓固定在上方的躯干底板(10)上,主丝杆支撑端轴承‑座(23)通沉头螺栓固定在下方的躯干底板(10)上;在躯干固定机构两端的躯干横杆(17)上分别固定两组腿机构;躯干横杆(17)与腿机构的腿底板(6)通过螺栓‑螺母固定;躯干滑动框架机构的主体为由两根躯干滑动框竖杆(21)、一根躯干滑动框横杆(22)及主丝杆滑块(25)构成的长方形机构;两根躯干滑动框竖杆(21)的一端分别通过螺栓与躯干滑动框横杆(22)的两端固定,两根躯干滑动框竖杆(21)的另一端分别通过螺栓及销钉与主丝杆滑块(25)的两端固定;主丝杆滑块(25)于主丝杆‑螺母(24)的螺母固定;四组主滑块(19)分别通过一个主滑块座(20)固定在两根躯干滑动框竖杆(21)外侧的端部;主滑块(19)的滚轮置于主导轨(8)的滑槽内;在躯干滑动机构的躯干滑动框横杆(22)及主丝杆滑块(25)上分别固定一组腿机构;躯干滑动框横杆(22)与腿机构的腿底板(6)通过螺栓‑螺母固定;主丝杆滑块(25)与腿机构的腿底板(6)通过螺栓‑螺母及直角连接件(33)固定;四组腿机构结构完全相同,根据腿机构与躯干的连接位置不同,可分析固定腿组和滑动腿组;腿机构由固定机构、伸缩机构和吸盘机构构成,固定机构由腿底板(6)、腿电机(1)、腿电机座(5)、腿丝杆固定端轴承‑座(3)、腿丝杆支撑端轴承‑座(30)、腿滑块架(7)、腿滑块(32)构成;腿电机(1)通过腿电机座(5)固定在腿底板(6)的一端,腿电机(1)的输出轴通过腿传动联轴器(2)与腿丝杆‑螺母(29)的输入端相连;腿丝杆‑螺母(29)由腿丝杆固定端轴承‑座(3)和腿丝杆支撑端轴承‑座(30)支撑;腿丝杆固定端轴承‑座(3)和腿丝杆支撑端轴承‑座(30)分别通过沉头螺栓固定在腿底板(6)上;两块腿滑块架(7)分别通过沉头螺栓固定在腿底板(6)伸出端的两侧,在每块腿滑块架(7)的内侧分别通过螺栓与固定一块腿滑块(32),腿滑块(32)的滑轮置于腿导轨(4)的滑槽内;伸缩机构由腿丝杆滑块(28)、腿导轨(4)构成;腿丝杆滑块(28)与腿丝杆‑螺母(29)的螺母固定,两根腿导轨(4)的一端分别通过螺栓和销钉固定在腿丝杆滑块(28)的两端面上;两根腿导轨(4)的另外一端分别通过直角连接件(33)与吸盘固定杆(11);吸盘机构由吸盘(16)、吸盘固定螺母(12)、吸盘金具(15)、吸盘连接板(14)构成;吸盘(16)与吸盘金具(15)固定,吸盘金具(15)的螺纹杆穿过吸盘连接板(14)的大孔,并通过吸盘固定螺母(12)固定;吸盘连接板(14)的小孔通过螺栓固定在吸盘固定杆(11);每根吸盘固定杆(11)上固定5组吸盘机构;每组吸盘机构通过气管接头(31)及气管串联在一起。
所属类别: 发明专利
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