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原文传递一种仿生式越障爬壁机器人

专利名称：	一种仿生式越障爬壁机器人
摘要：	本发明涉及机器人，更具体的说是一种仿生式越障爬壁机器人。包括重心调节机构和仿生越障碍爬壁组件，四组臂腿机构可以模拟人的双臂与双腿进行爬壁动作；任意一侧的两个臂腿机构的间距可调实现增加机器人运动的稳定性或便于其通过限定空间；倒置利用走槽卡在线上可将机器人在两条线上进行运动，当行进中一条线上遇到障碍可以通过升高遇到障碍的行走轮Ⅱ所处的臂腿机构与障碍脱离。
专利类型：	发明专利
申请人：	哈尔滨学院
发明人：	孙英杰
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN201911423150.2
公开号：	CN111038610A
代理机构：	北京君恒知识产权代理有限公司
代理人：	余威
分类号：	B62D57/024;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024
申请人地址：	150086 黑龙江省哈尔滨市南岗区中兴大道109号哈尔滨学院
主权项：	1.一种仿生式越障爬壁机器人，包括重心调节机构(1)和仿生越障碍爬壁组件(2)，其特征在于：所述仿生越障碍爬壁组件(2)设置有两个并均与重心调节机构(1)连接，重心调节机构(1)调节两个仿生越障碍爬壁组件(2)的间距。 2.根据权利要求1所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：重心调节机构(1)同步调节两个仿生越障碍爬壁组件(2)之间的间距。 3.根据权利要求2所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：重心调节机构(1)包括基板体Ⅰ(101)、轴座Ⅰ(102)、圆钢Ⅰ(103)、双向丝杠Ⅰ(104)、斜齿轮Ⅰ(105)、电机Ⅰ(106)和斜齿轮Ⅱ(107)，所述基板体Ⅰ(101)上端的两侧分别固接一个轴座Ⅰ(102)，圆钢Ⅰ(103)的两端分别固接在两个轴座Ⅰ(102)的上侧，双向丝杠Ⅰ(104)的两端分别转动连接在两个轴座Ⅰ(102)的下侧，斜齿轮Ⅰ(105)固接在双向丝杠Ⅰ(104)的中部，电机Ⅰ(106)固接在基板体Ⅰ(101)的下端，电机Ⅰ(106)的输出轴与基板体Ⅰ(101)转动连接，电机Ⅰ(106)输出轴的上端固接斜齿轮Ⅱ(107)，斜齿轮Ⅰ(105)与斜齿轮Ⅱ(107)啮合传动。 4.根据权利要求2所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：仿生越障碍爬壁组件(2)包括臂腿重心调节机构(3)和仿生臂腿(4)，所述仿生臂腿(4)设置有两个且分别与重心调节机构(3)的两侧连接，重心调节机构(3)同步调节两个仿生臂腿(4)的间距。 5.根据权利要求4所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：臂腿重心调节机构(3)包括基板体Ⅱ(301)、三凸体(302)、轴座Ⅱ(303)、圆钢Ⅱ(304)、双向丝杠Ⅱ(305)、限位部Ⅰ(306)、电机Ⅱ(307)、齿轮Ⅰ(308)和齿轮Ⅱ(309)，所述基板体Ⅱ(301)的下侧设有一体成型的三凸体(302)，基板体Ⅱ(301)上端的两侧分别固接一个轴座Ⅱ(303)，两个轴座Ⅱ(303)的外端分别固接一个圆钢Ⅱ(304)，双向丝杠Ⅱ(305)的两侧分别转动连接在两个轴座Ⅱ(303)上，双向丝杠Ⅱ(305)的两端分别固接一个限位部Ⅰ(306)，电机Ⅱ(307)固接在基板体Ⅱ(301)的上端，电机Ⅱ(307)的输出轴上固接齿轮Ⅰ(308)，齿轮Ⅱ(309)固接在双向丝杠Ⅱ(305)的中部，齿轮Ⅰ(308)和齿轮Ⅱ(309)啮合传动连接；两个三凸体(302)分别与双向丝杠Ⅰ(104)的两侧螺纹连接，两个三凸体(302)分别滑动连接在圆钢Ⅰ(103)的两侧。 6.根据权利要求5所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：所述仿生臂腿(4)包括基础顶盘(5)、臂腿机构(6)和行走足(7)，所述基础顶盘(5)的下端固接臂腿机构(6)，臂腿机构(6)的上下两端分别固接一个行走足(7)，基础顶盘(5)与臂腿重心调节机构(3)的两侧连接。 7.根据权利要求6所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：所述基础顶盘(5)包括基板体Ⅲ(501)、轴座(502)、电机Ⅲ(503)、齿轮Ⅲ(504)、齿条(505)、导轨条(506)和限位部Ⅱ(507)，所述基板体Ⅲ(501)的上端设有一体成型的轴座(502)，电机Ⅲ(503)固接在基板体Ⅲ(501)的上端，电机Ⅲ(503)的输出轴上固接齿轮Ⅲ(504)，齿条(505)非带齿的两侧分别固接一个导轨条(506)，齿条(505)通过两个导轨条(506)滑动连接在基板体Ⅲ(501)上，齿轮Ⅲ(504)与齿条(505)啮合传动，轴座(502)与双向丝杠Ⅱ(305)的一侧螺纹连接，轴座(502)分别与圆钢Ⅱ(304)滑动连接。 8.根据权利要求7所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：所述臂腿机构(6)包括电机Ⅳ(601)、电机座(602)、臂腿本体(603)和行走足安装部(604)，所述电机Ⅳ(601)与电机座(602)固接，电机Ⅳ(601)的输出轴与臂腿本体(603)的中部固接，臂腿本体(603)的两端均设有一体成型的行走足安装部(604)，电机座(602)固接在齿条(505)的下端。 9.根据权利要求8所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：所述行走足(7)包括电机Ⅴ(701)、行走轮Ⅰ(702)和行走轮Ⅱ(703)，所述电机Ⅴ(701)的输出轴由内之外分别固接行走轮Ⅰ(702)和行走轮Ⅱ(703)，电机Ⅴ(701)与行走足安装部(604)固接。 10.根据权利要求9所述的仿生式越障爬壁机器人，其特征在于：所述行走轮Ⅱ(703)上设有走槽(704)。
所属类别：	发明专利