专利名称: |
一种轮腿式并联移动机器人 |
摘要: |
本实用新型提供了一种轮腿式并联移动机器人,是以3‑RCPU并联机构为主体。当处于行走模式时,并联机构重构为3‑CPU结构,腿部结构与机体相对位置不变,以并联机构的上平台与下平台的相互交错来实现行走,避免了腿式行走时步态规划问题,能保证每次落地时都能有三条腿接触地面,减小了控制难度。轮式行进时,上平台升高一定的距离,下平台的三条活动腿结构的下连杆转过一定的角度,使其轮子触地,两个驱动轮提供前进动力,从动轮只起从动和支撑本体作用,两驱动轮差速实现转弯,后轮为从动轮。由于兼备了轮式的快速性和腿式的灵活性,所以该移动能更好地适应复杂地面环境。 |
专利类型: |
实用新型 |
国家地区组织代码: |
山西;14 |
申请人: |
中北大学 |
发明人: |
孟宏伟;梁世杰;王雪;苗智英;李瑞琴 |
专利状态: |
有效 |
发布日期: |
2019-01-01T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201820764188.0 |
公开号: |
CN208165135U |
代理机构: |
太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 |
代理人: |
任林芳 |
分类号: |
B62D57/028(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;B;B62;B25;B62D;B25J;B62D57;B25J9;B62D57/028;B25J9/00 |
申请人地址: |
030051 山西省太原市学院路3号 |
主权项: |
1.一种轮腿式并联移动机器人,包括通过并联机构上下连接的上平台(1)和下平台(2),上平台(1)上均布连接有三根固定支撑腿(11),下平台(2)上活动连接有三组行走支腿装置,其特征在于:所述的并联机构均布设有三组,并联机构包括往复推杆(13)、摆杆(14)和电机Ⅲ(15),往复推杆(13)的顶端通过虎克铰(12)与上平台(1)的下底面连接,电机Ⅲ(15)固定于下平台(2)的上表面,摆杆(14)横向设置并与电机Ⅲ(15)的输出端连接,往复推杆(13)的底端与摆杆(14)连接构成转动副且复推杆(13)下端可沿摆杆(14)轴线方向滑动;所述行走支腿装置与下平台(2)铰接形成转动副;所述固定支撑腿(11)和行走支腿装置交错分布。 |
所属类别: |
实用新型 |