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原文传递六杆弹跳复合式轮腿移动机器人

专利名称：	六杆弹跳复合式轮腿移动机器人
摘要：	本发明公开了一种六杆弹跳复合式轮腿移动机器人。包括轮式移动机构、弹跳机构、前后摆臂机构板和云台机构。采用六杆菱形非线性拉簧弹跳及锁紧机构，增加其弹跳高度，防止机构在弹簧内部的颤振和非刚性地面的双重作用下发生提前起跳，对锁定释放机构的要求降低。前后摆臂机构采用前双摆动轮腿、后单摆动轮腿结构，其摆动轴与车轮不同轴，因而臂长限制少，其跨越沟壑的能力得到大大的增强。此外，前后摆臂机构的设计占用的空间资源少，给后续升级需要留下了安装空间。可以实现自复位功能，飞跃越障功能，CCD观测台集成了姿态、位置、方向等传感器，并安装在可升降的云台中。本发明在野外自然环境下具备很高的环境适应性和越障能力。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江大学
发明人：	王宣银;向可;吕吉鑫;梁丹;富晓杰
专利状态：	有效
申请日期：	2011-07-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201110197118.4
公开号：	CN102328703A
分类号：	B62D57/028(2006.01)I
申请人地址：	310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
主权项：	一种六杆弹跳复合式轮腿移动机器人，其特征在于：在主板（5）的两侧分别对称安装轮式移动机构中的左前轮（4.1）、左后轮（4.2）、右前轮（4.3）和右后轮（4.4），左轮驱动电机（4.5）和右轮驱动电机（4.6）分别通过各自的电机法兰固定于主板（5）下面，左前轮（4.1）的传动轴通过左前轮轴承（4.7），左前轮轴连接套筒（4.8）和第一带轮（4.9）相连，左后轮（4.2）的传动轴通过左后轮轴承（4.13），左后轮轴连接套筒（4.12），第二带轮（4.11）和左轮驱动电机（4.5）相连，第一带轮（4.9）和第二带轮（4.11）通过左传送带（4.10）连接；右前轮（4.3）的传动轴通过右前轮轴承（4.16），右前轮轴连接套筒（4.17）与第三带轮（4.18）和右轮驱动电机（4.6）相连，右后轮（4.4）的传动轴通过右后轮轴承（4.20），右后轮轴连接套筒（4.21）与第四带轮（4.22）相连，第三带轮和第四带轮通过右传送带（4.19）连接；弹跳机构中的螺杆（6.1）上部装有大带轮（6.12），下部穿过主板（5）中心位置的圆孔，固定于上面板（6.2）的螺帽（6.14）和连接于螺帽下部的触发套筒（6.15）后，与固定于下面板的锁紧机构（6.4）相接触，第一导杆（6.8）和第三导杆（6.10）上部通过螺纹连接固定于主板（5）中，下部穿过上面板（6.2）圆孔悬于下面板（6.3）上方；第二导杆（6.9）和第四导杆（6.7）上部设有凸台，导杆弹簧（6.13）放于凸台与上面板（6.2）的凹槽之间，并固定于上面板中，第二导杆（6.9）和第四导杆（6.7）的下部通过螺纹连接固定于下面板（6.3）中，上面板（6.2）和下面板（6.3）通过对称的四根连杆（6.11）相连，前后对称分布的第一主弹簧（6.5）和第二主弹簧（6.6）的两端通过连接圆柱固定于上下连杆铰接处；弹跳机构电机（6.21）上端与弹跳机构减速器（6.20）相连，下端装有弹跳机构电机编码器（6.22），弹跳机构减速器轴（6.20）穿过主板（5）中心一侧的圆孔与小带轮（6.16）相连，小带轮（6.16）和所述的大带轮（6.12）通过传送带（6.19）相连，且上方各固定有大带轮盖（6.18）和小带轮盖（6.17）；摆臂机构中的后摆臂电机（1.9）通过法兰固定于主板（5）的上面后侧位置，后摆臂减速器（1.8）一端与后摆臂电机（1.9）相连，另一端与后摆臂轴（1.18）相连，后摆臂轴（1.18）通过后摆臂套筒（1.17）与后连接臂（1.4）相连，后摆动轮腿（1.5）和后连接臂（1.4）通过后臂连接销（1.15）相连，后摆臂电机编码器（1.10）通过法兰固定于主板（5）上面后侧位置，通过后摆臂连接轴（1.16）与后摆臂轴（1.18）相连；前摆臂电机（1.7）通过法兰固定于主板（5）的上面靠前侧的位置，前摆臂减速器（1.6）一端与前摆臂电机（1.7）相连，另一端与前摆臂轴（1.14）相连，前摆臂轴（1.14）通过前摆臂套筒（1.13）与前连接臂（1.3）相连，第一前摆动轮腿（1.1）和第二前摆动轮腿（1.2）分别通过连接销与前连接臂（1.3）相连，前摆臂电机编码器（1.11）通过法兰固定于主板（5）上面前侧位置，并通过前摆臂连接轴（1.12）与前摆臂轴（1.14）相连；云台机构中的云台电机（2.3）通过法兰固定于主板（5）的上面中部，云台电机轴通过云台电机连接套筒（2.10）与升降臂（2.4）相连，云台电机电位器（2.11）通过法兰固定于主板（5）上面中部，通过云台电位器连接套筒（2.13）、云台轴承套筒（2.12）与升降臂（2.4）相连；升降臂（2.4）前端和弹跳机构大带轮盖（6.12）、小带轮盖（6.16）相切的云台基座（2.2）通过第一云台连接轴（2.7）相连，云台辅臂（2.5）的后端通过辅臂连接销（2.9）、辅臂法兰（2.8）固定于主板（5）上，云台辅臂（2.5）前端与云台基座（2.2）通过第二云台连接轴（2.6）相连，CCD观测台（2.1）安装于云台基座上；控制电路板（7）固定于主板（5）上面，控制机器人的运动状态；电池（8）固定于主板下方，为小车提供动力能源；车体的上端盖由四块上盖板（3.1）对称固定于主板（5）四周，后侧盖板开有矩形孔，可使后摆臂（1.5）上下转动，两侧盖板设有支撑架（3.4），在正常行驶时可使前双摆臂放于支撑架（3.4）上，车体的下端盖由四块下盖板（3.2）对称固定于主板（5）下方，以及一块底板（3.3）固定于四块下盖板下方，底板（3.3）中间开有矩形孔，可使弹跳机构下半部分伸出，在弹跳时与地面接触。
所属类别：	发明专利