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原文传递一种轮腿履复合式井下移动机器人

专利名称：	一种轮腿履复合式井下移动机器人
摘要：	本实用新型公开了一种轮腿履复合式井下移动机器人，它包括车体（1）、底盘（2）、腿式移动组件（3）、转向组件（4）、轮式旋转组件（5）、移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）。本实用新型可实现轮腿履复合式移动，能够根据地形情况选择最合适的运动方式，且整体高度灵活可变，从而快速到达指定位置，执行勘探搜救等井下任务。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山西;14
申请人：	长治市潞安漳村恒达工贸有限公司
发明人：	王晋生;苏艳科;王建国;李旭波;关鹏;张涛
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201821788639.0
公开号：	CN208963199U
代理机构：	徐州创荣知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	于浩
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	046031 山西省长治市西白兔乡漳村煤矿
主权项：	1.一种轮腿履复合式井下移动机器人，它包括车体（1）、底盘（2）、腿式移动组件（3）、转向组件（4）、轮式旋转组件（5）、移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）；所述的移动装置变形组件（6）包括中心承载件（6.1）、伸缩杆（6.2）、伸缩杆旋转轴承（6.3）以及伸缩杆旋转电机（6.4），伸缩杆（6.2）、伸缩杆旋转轴承（6.3）以及伸缩杆旋转电机（6.4）有多组，其数量对应于中心承载件（6.1）上均布的耳座的数量；伸缩杆旋转轴承（6.3）的内外圈分别与中心承载件（6.1）的耳座和伸缩杆（6.2）的固定端螺栓固定，伸缩杆（6.2）的活动端安装有履带轮旋转组件（8）；伸缩杆旋转电机（6.4）的机体通过螺栓固定在中心承载件（6.1）的耳座上，其输出轴与伸缩杆（6.2）的固定端键连接；伸缩杆旋转电机（6.4）输出轴相对于其机体的旋转运动，带动伸缩杆（6.2）相对于中心承载件（6.1）绕伸缩杆旋转电机（6.4）轴线旋转，结合伸缩杆（6.2）活动端相对其固定端的伸缩运动，实现移动装置的变形；所述的履带轮旋转组件（8）包括履带轮旋转轴承（8.1）、履带轮旋转电机（8.2）以及履带轮（8.3），履带轮（8.3）两侧有阶梯轴，履带轮旋转轴承（8.1）的内外圈分别与履带轮（8.3）上的轴段和伸缩杆（6.2）活动端上的阶梯孔内壁紧配合；履带轮旋转电机（8.2）的机体固定在伸缩杆（6.2）的活动端上，其输出轴与履带轮（8.3）键连接；履带轮旋转电机（8.2）的输出轴相对于其机体的旋转运动，带动履带轮（8.3）相对于伸缩杆（6.2）活动端绕履带轮旋转电机（8.2）的轴线旋转，进而带动弹性履带（7）运动，实现履带式移动；所述的轮式旋转组件（5）包括轴向定位片（5.1）、轴向挡圈（5.2）、中心承载件旋转轴（5.3）、中心承载件旋转轴承（5.4）、中心承载件旋转座（5.5）以及中心承载件旋转电机（5.6），中心承载件（6.1）通过花键与中心承载件旋转轴（5.3）连接，并通过轴向定位片（5.1）和轴向挡圈（5.2）轴向定位；中心承载件旋转轴承（5.4）的内外圈分别与中心承载件旋转轴（5.3）上的轴段和中心承载件旋转座（5.5）的阶梯孔内壁紧配合；中心承载件旋转电机（5.6）的机体通过螺栓固定在中心承载件旋转座（5.5）上，其输出轴与中心承载件旋转轴（5.3）键连接，中心承载件旋转电机（5.6）输出轴相对于其机体的旋转运动，通过中心承载件旋转轴（5.3）带动中心承载件（6.1）相对于中心承载件旋转座（5.5）绕中心承载件旋转电机（5.6）的轴线旋转，进而带动移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）绕中心承载件旋转电机（5.6）的轴线旋转，实现轮式移动。 2.根据权利要求1所述的一种轮腿履复合式井下移动机器人，其特征在于，所述的转向组件（4）包括转向电机（4.1）、转向轴承（4.2）、转向座（4.3）以及转向座轴向定位片（4.4），转向轴承（4.2）的内外圈分别与中心承载件旋转座（5.5）和转向座（4.3）螺栓固定，转向电机（4.1）的机体通过螺栓固定在中心承载件旋转座（5.5）上，其输出轴与转向座（4.3）键连接并通过转向座轴向定位片（4.4）和螺栓轴向定位；转向电机（4.1）的机体相对于其输出轴的旋转运动，带动中心承载件旋转座（5.5）相对于转向座（4.3）绕转向电机（4.1）轴线旋转，进而带动轮式旋转组件（5）、移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）绕转向电机（4.1）的轴线旋转，实现运动装置的转向，为移动机器人的变向提供前提条件。 3.根据权利要求1所述的一种轮腿履复合式井下移动机器人，其特征在于，所述的腿式移动组件（3）包括转向座移动直线滑轨（3.1）、转向座移动直线滑块（3.2）、转向座移动滚珠丝杠（3.3）、丝杠带边轴承（3.4）、丝杠轴承座（3.5）、转向座移动限位块（3.6）、转向座移动驱动件（3.7）、转向座移动连接件（3.8）、转向座移动联轴器（3.9）、电机固定座（3.10）以及转向座移动电机（3.11），转向座移动直线滑轨（3.1）、丝杠轴承座（3.5）、转向座移动限位块（3.6）以及电机固定座（3.10）均通过螺栓固定在底盘（2）上，丝杠带边轴承（3.4）与丝杠轴承座（3.5）螺栓固定，转向座移动电机（3.11）的机体与电机固定座（3.10）螺栓固定；转向座移动联轴器（3.9）的两端分别与转向座移动电机（3.11）的输出轴和转向座移动滚珠丝杠（3.3）紧配合，转向座移动滚珠丝杠（3.3）的另一端又与丝杠带边轴承（3.4）的内圈紧配合；转向座移动驱动件（3.7）的内圈与转向座移动滚珠丝杠（3.3）螺纹配合，其外侧法兰与转向座移动连接件（3.8）螺栓固定，转向座移动连接件（3.8）又与转向座（4.3）螺栓固定；转向座移动电机（3.11）的输出轴相对于其机体的旋转运动，通过滚珠丝杠传动，带动转向座移动驱动件（3.7）相对于底盘（2）沿转向座移动滚珠丝杠（3.3）的轴线移动，进而带动转向组件（4）、轮式旋转组件（5）、移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）相对于底盘（2）沿转向座移动滚珠丝杠（3.3）的轴线移动，结合移动装置变形组件（6）的运动，实现腿式移动方式；转向座移动限位块（3.6）位于转向座移动直线滑轨（3.1）的两端，用于限制转向座移动驱动件（3.7）的移动范围。
所属类别：	实用新型