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原文传递轮-履复合式移动机器人

专利名称：	轮-履复合式移动机器人
摘要：	本实用新型为一种新型的轮‑履复合式移动机器人，可用于野外侦查和特种作业，由两个前轮腿系统，机身，后轮腿系统，左右履腿系统四部分组成。三个车轮具有独立的驱动转向结构，使机器人移动更加灵活。两个独立的前轮腿系统中的腿机构使用平行四连杆结构，且装有扭转弹簧的特殊模式转换系统与机身相连，机器人在越障时，前轮腿系统可以随地形起伏在一定范围内被动上下摆动，对地形具有良好适应性，保证车轮在越障时始终与地面间的良好接触，提高越障通过能力；同时，依靠模式转换系统，两个前轮腿系统可以由被动摆动转变为在一定范围内的主动摆动，可以用来辅助翻越障碍及调整车身的重心高低位置，提高其对竖直高台类障碍的翻越能力与移动稳定性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	青岛科技大学
发明人：	王宪伦;何臣;侯振国;秦然
专利状态：	有效
申请号：	CN201721710520.7
公开号：	CN208576616U
代理机构：	青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241
代理人：	郝团代
分类号：	B62D55/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	266000 山东省青岛市崂山区松岭路99号
主权项：	1.轮‑履复合式移动机器人，采用对称结构，主要由两个前轮腿系统(1、2)，机身(3)，后轮腿系统(4)，左右履腿系统(5、6)四部分组成；共包含三个车轮，两个三角履带轮，三个车轮具有独立的驱动转向结构，使机器人移动更加灵活；两个独立的前轮腿系统(1、2)中的腿机构(7)使用平行四连杆结构，腿机构的一端连接车轮(8)，另一端通过位于机身内，且装有扭转弹簧的特殊模式转换系统与机身(3)相连，机器人在越障时，前轮腿系统(1、2)可以随地形起伏在一定范围内被动上下摆动，对地形具有良好的适应性，保证车轮(8)在越障时始终与地面间的良好接触，以传递充足动力，提高越障通过能力；同时，依靠模式转换系统(10)，两个前轮腿系统(1、2)可以由被动摆动转变为在一定范围内的主动摆动，可以用来辅助翻越障碍及调整车身的重心高低位置，提高其对竖直高台类障碍的翻越能力与移动稳定性；后轮腿系统(4)通过一个“L”型支架(49)将车轮与机身相连，“L”型支架(49)可以绕与机身的铰接点在一定范围内被动的摆动；履带上支架(44)与履带下支架(45)通过凸起与凹槽相配合的方式连接，且连接处装有扭转弹簧(46)，因此履带下支架可以根据地形起伏而相对履带上支架在一定范围内摆动；履带下支架的另一端可以安装用以驱动三角履带轮相对履带下支架(45)转动的电机(47)，该端与三角履带轮的连接也通过凸起与凹槽相配合的方式连接；三角履带轮的支架结构主要由从动轮(48)，“L”型支架(49)，履带内支架(50)，减速齿轮组(51)，主动轮(52)，驱动电机(53)组成；驱动电机的扭矩经过减速齿轮组传递至主动轮(52)，实现履带运转；崎岖路面移动时，“L”型支架(49)可以绕与机身的铰接点在一定范围内被动的摆动，增加履带对地面的接触面积，提高履带的跃障能力。
所属类别：	实用新型