详情

原文传递轮‑履复合式移动机器人

专利名称：	轮‑履复合式移动机器人
摘要：	本发明为一种新型的轮‑履复合式移动机器人，可用于野外侦查和特种作业，由两个前轮腿系统，机身，后轮腿系统，左右履腿系统四部分组成。三个车轮具有独立的驱动转向结构，使机器人移动更加灵活。两个独立的前轮腿系统中的腿机构使用平行四连杆结构，且装有扭转弹簧的特殊模式转换系统与机身相连，机器人在越障时，前轮腿系统可以随地形起伏在一定范围内被动上下摆动，对地形具有良好的适应性，保证车轮在越障时始终与地面间的良好接触，提高越障通过能力；同时，依靠模式转换系统，两个前轮腿系统可以由被动摆动转变为在一定范围内的主动摆动，可以用来辅助翻越障碍及调整车身的重心高低位置，提高其对竖直高台类障碍的翻越能力与移动稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	青岛科技大学
发明人：	王宪伦;何臣;侯振国;秦然
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201711307104.7
公开号：	CN107891918A
代理机构：	青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241
代理人：	郝团代
分类号：	B62D55/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D55;B62D55/02
申请人地址：	266000 山东省青岛市崂山区松岭路99号
主权项：	轮‑履复合式移动机器人系统采用对称结构，主要由两个前轮腿系统(1)、(2)，机身(3)，后轮腿系统(4)，左右履腿系统(5)、(6)四部分组成。共包含三个车轮，两个三角履带轮，三个车轮具有独立的驱动转向结构，使机器人移动更加灵活。两个独立的前轮腿系统(1)、(2)中的腿机构(7)使用平行四连杆结构，腿机构的一端连接车轮(8)，另一端通过位于机身内，且装有扭转弹簧的特殊模式转换系统与机身(3)相连，机器人在越障时，前轮腿系统(1)、(2)可以随地形起伏在一定范围内被动上下摆动，对地形具有良好的适应性，保证车轮(8)在越障时始终与地面间的良好接触，以传递充足动力，提高越障通过能力；同时，依靠模式转换系统(10)，两个前轮腿系统(1)(2)可以由被动摆动转变为在一定范围内的主动摆动，可以用来辅助翻越障碍及调整车身的重心高低位置，提高其对竖直高台类障碍的翻越能力与移动稳定性。后轮腿系统通过一个“L”型支架(49)将车轮与机身相连，“L”型支架(49)可以绕与机身的铰接点在一定范围内被动的摆动。左右履带轮系统分别由履带上支架(44)，履带下支架(45)，三角履带轮(12)组成。履带上支架(44)与机身内齿轮轴相连，齿轮轴有独立驱动电机，通过电机转动带动齿轮轴旋转，可以实现履带上支架(44)绕与机身连接点处的360度旋转；履带上支架(44)与履带下支架(45)之间通过装有扭转弹簧的结构相连接，使得履带下支架(45)可以相对履带上支架(44)在一定范围内被动的旋转。
所属类别：	发明专利