原文传递
一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人
| 专利名称： | 一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人，包括主箱体和四个履带轮，四个履带轮结构相同，内置差动机构，对称地分布在主箱体的两侧、前后两端，主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性；履带轮包括履带轮机构、差动机构和主轴；其中差动机构置于履带轮机构内部，与履带轮机构集成为一体，共同组成差动履带轮，并通过主轴与主箱体连接；差动机构包含一个输入和两个输出，其输入部分通过主轴与主箱体中的驱动单元相连，输出之一接至履带轮机构的驱动轮，输出之二接至履带轮机构的履带支撑机构。本发明充分利用差动机构运动分解和运动自动切换的功能，使摆腿翻转越障，操控简单、能耗低、重量轻，具有模块化特点以及较好的对称性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 辽宁;21 |
| 申请人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 发明人： | 隋春平;吴镇炜;韩建达;高英丽 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2010-11-29T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201010563622.7 |
| 公开号： | CN102476663A |
| 代理机构： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
| 代理人： | 李晓光 |
| 分类号： | B62D55/065(2006.01)I |
| 申请人地址： | 110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号 |
| 主权项： | 一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人，包括主箱体(1)和四个履带轮(2)，其特征在于：所述四个履带轮(2)结构相同，采用模块化设计，内置差动机构，对称地分布在主箱体(1)的两侧、前后两端，主箱体(1)和四个履带轮(2)具有前后、左右、上下三个方向的对称性。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
