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原文传递一种多运动模式轮-履-腿复合式机器人

专利名称：	一种多运动模式轮-履-腿复合式机器人
摘要：	本发明公开了一种多运动模式轮‑履‑腿复合式机器人，包括轮式机构、履带机构、腿式机构、机器人本体等，能够实现轮式运动、轮‑履运动和履‑腿运动的自由切换，轮式运动实现快速行驶功能，轮‑履运动实现爬楼梯、越障、爬坡功能，履‑腿运动实现直立行走功能。该机器人对地形适应能力强，可在各种复杂工况及天气情况下平稳运行，扩展了机器人应用范围及场景，具有外形尺寸小、防护等级高、结构简单等特点。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江大学
发明人：	白大鹏;张斌;季清华;杨华勇
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN201911417968.3
公开号：	CN111038612A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	郑海峰
分类号：	B62D57/028;B62D57/02;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/028;B62D57/02
申请人地址：	310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
主权项：	1.一种多运动模式轮-履-腿复合式机器人，其特征在于包括机器人本体(1)、设置在机器人本体(1)上的四个轮式机构(2)、与所述轮式机构(2)配合安装的履带机构(3)、安装在所述履带机构(3)上的腿式机构(4)，所述的履带机构(3)和腿式机构(4)均有四个，与四个轮式机构(2)一一对应；所述的轮式机构(2)包括第一链轮链条(11)和车轮(9)；所述的多运动模式轮-履-腿复合式机器人还包括两个车轮驱动电机(12)和两个车轮驱动电机减速器(13)，位于机器人本体(1)同一侧的两个轮式机构(2)由同一个车轮驱动电机(12)驱动；车轮驱动电机(12)与车轮驱动电机减速器(13)连接，车轮驱动电机减速器(13)的出轴与同一侧两个轮式机构(2)的第一链轮链条(11、14)相连，第一链轮链条(11、14)带动各自轮式机构(2)的车轮(9、15)实现转动；所述的履带机构(3)包括主动履带轮、从动履带轮、履带摆臂、履带摆臂驱动电机(7)、履带摆臂蜗轮蜗杆减速器(6)、履带机构旋转轴(8)和履带(10)；履带摆臂驱动电机(7)与履带摆臂蜗轮蜗杆减速器(6)连接，履带摆臂蜗轮蜗杆减速器(6)的出轴与履带机构旋转轴(8)连接，履带机构旋转轴(8)与履带摆臂一端连接，带动履带摆臂摆动，履带摆臂另一端固定有所述从动履带轮；主动履带轮与轮式机构(2)的车轮(9)同步转动，履带(10)套设在主动履带轮和从动履带轮上；其中履带机构旋转轴(8)、车轮(9)的转动轴线、主动履带轮的转动轴线同轴；所述的腿式机构(4)包括腿式机构驱动电机(16)、第二链轮链条(18)、小腿(19)，所述的小腿(19)与摆臂铰接，铰接轴与从动履带轮的转轴同轴；腿式机构驱动电机(16)安装在履带机构(3)的摆臂上，腿式机构驱动电机(16)通过第二链轮链条(18)将动力传递给小腿(19)，实现小腿(19)绕铰接轴的旋转。 2.如权利要求1所述一种多运动模式轮-履-腿复合式机器人，其特征在于：机器人本体(1)内安装有限位开关(5)，用来限制履带机构(3)的摆动角度。 3.如权利要求1所述一种多运动模式轮-履-腿复合式机器人，其特征在于：车轮(9)与主动履带轮(17)相连接，实现车轮(9)带动履带(10)一同运动。
所属类别：	发明专利