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原文传递一种轮腿复合式移动机器人平台

专利名称：	一种轮腿复合式移动机器人平台
摘要：	本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人平台包括车身、前、后车体和前、后轮腿系统，其特征在于前轮腿系统包括转向系统和前摆腿系统，转向系统包括转向电机、转向机构和转向车轮；前摆腿系统包括前摆腿电机、前轮腿支架和前摆腿车轮，两个子系统都安装在前箱体内，前箱体利用其后部伸出的前短轴与车身连接；后轮腿系统由车体及后摆腿系统和驱动系统组成，两个子系统都安装在后车体上；后车体利用其前部伸出的后短轴与车身连接；车身部分主要包括转角电机，转角电机安装在车身内部，与车身之间无相对运动，扭矩输出端连接一个齿轮，与之啮合的另一个齿轮与所述的后短轴刚性连接，由转角电机实现车身的左右调倾。
专利类型：	发明专利
申请人：	河北工业大学
发明人：	张明路;张小俊;孙凌宇;张建华
专利状态：	有效
申请日期：	2011-06-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201110166054.1
公开号：	CN102303655A
分类号：	B62D57/028(2006.01)I
申请人地址：	300401 天津市北辰区河北工业大学北辰校区
主权项：	一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人平台包括车身、前车体和后车体、前轮腿系统和后轮腿系统，其特征在于：所述前轮腿系统包括转向系统和前摆腿系统两个子系统，转向系统包括转向电机、转向机构和转向车轮；前摆腿系统包括前摆腿电机、前轮腿支架和前摆腿车轮，两个子系统都安装在前车体上；前车体利用从其前箱体后部伸出的前短轴与车身连接；所述转向机构是一平面四杆机构，安装在前箱体的下部，通过前箱体下部的通孔伸出车体的下壁，连杆的两端通过销钉分别与两侧转向车轮的转角销轴连接，实现转向车轮的同向转向，转向车轮通过固定在前箱体侧壁的前轮腿支架与前箱体连接；所述前轮腿支架通过前箱体两侧的通孔伸出，外部左右两端分别安装一个前摆腿车轮，前摆腿车轮可以相对于前箱体做一定范围内的旋转运动；转向电机和前摆腿电机分别安装在前箱体内的适当位置，并通过齿轮连接将运动传递给转向机构和前轮腿支架，实现转向和摆腿；所述后轮腿系统包括后摆腿系统和驱动系统两个子系统；两个子系统都安装在后车体上；后车体利用从其后箱体前部伸出的后短轴与车身连接；所述驱动系统包括驱动电机、差速器、带轮及驱动车轮，差速器安装在后车体内，差速器输出轴由后车体两侧的通孔伸出，伸出的两个轴端分别安装有驱动车轮，并用齿轮带动驱动车轮运动；后摆腿系统包括后摆腿电机、套筒、后摆腿支架及后摆腿车轮，套筒安装在差速器输出轴的一侧，与差速器及后车体之间都有相对运动，后摆腿电机的扭矩通过固定在套筒上的齿轮传递给后摆腿支架，实现一定角度范围内的摆腿，后摆腿车轮安装在后摆腿支架外部两端，通过固定在驱动车轮和后摆腿车轮上的带轮，由带传动将动力传递给后摆腿车轮；所述车身部分主要包括转角电机；转角电机安装在车身内，与车身之间无相对运动；转角电机扭矩输出端连接一个齿轮，与之啮合的另一个齿轮与所述的后短轴刚性连接，由转角电机的旋转实现车身的左右调倾。
所属类别：	发明专利