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原文传递多关节空间机构重力卸载装置

专利名称：	多关节空间机构重力卸载装置
摘要：	本发明公开了一种多关节空间机构重力卸载装置，其中机架上具有一安装平台，平台上设置二维随动平台，每个随动平台均能在水平两个方向上移动，平台上设置恒拉力控制单元，通过柔性吊索与力传递机构相连并通过收放吊索控制张力，力传递机构与需试验的多关节空间机构相连，将由吊索传递来的力分配到空间机构上，在试验过程中，随动平台跟踪空间机构的运动，使吊索始终处于竖直状态，力传递机构同时做跟随运动，使吊索延长线始终通过空间机构对应构件的联合质心。本发明使用水平位置伺服跟踪方法保持吊索竖直，通过对吊索拉力进行控制保持吊索拉力，吊索数量少、运动空间大、重力卸载精度可测。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京卫星环境工程研究所
发明人：	孟凡伟;代海林;董悫;蒋志广;邢帅;王鹏飞;刘同辉;常冬林;孙振业;高峰;孟少华;张成立;刘孟周;杜瑞兆
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201710840028.X
公开号：	CN107757955A
分类号：	B64G7/00(2006.01)I;B;B64;B64G;B64G7;B64G7/00
申请人地址：	100094 北京市海淀区友谊路104号
主权项：	多关节空间机构重力卸载装置，包括机架、二维随动平台、拉力控制单元、力传递机构，机架上具有一安装平台，安装平台上设置一个或多个二维随动平台，每个二维随动平台均能够在水平两个方向上精确移动，二维随动平台上设置有恒拉力控制单元，恒拉力控制单元通过柔性吊索与力传递机构相连，恒拉力控制单元能够通过收放柔性吊索来控制柔性吊索的张力，力传递机构与需要进行地面运动试验的多关节空间机构相连，力传递机构将由柔性吊索传递来的力按照预先设计好的规律分配到多关节空间机构上，在试验过程中，二维随动平台跟踪空间机构的运动，使柔性吊索始终处于近似竖直的状态，恒拉力控制单元控制柔性绳索张力与空间机构对应构件的重力相等或等于重力的固定比例，力传递机构同时做跟随运动，使柔性吊索延长线始终通过力传递机构与空间机构对应构件的联合质心。
所属类别：	发明专利