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原文传递移动机构及移动控制方法

专利名称：	移动机构及移动控制方法
摘要：	本发明公开了一种移动机构及移动控制方法，涉及移动装置领域。该移动控制方法包括：依据目标转向角度控制移动机构的转向轮转向；判断转向轮的实时转向角度是否等于目标转向角度；当实时转向角度等于目标转向角度，依据目标转动速度比值分别控制移动机构两侧的驱动车轮转动，以完成在移动机构在其前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动，目标转动速度与目标转向角度相对应，其表征移动机构两侧的驱动车轮的转动速度的比值。该方法具有转向更加顺畅平稳的特点，并能够完成在移动机构的前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州市君望机器人自动化有限公司
发明人：	刘亚军;章义国
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810169919.1
公开号：	CN108382458A
代理机构：	北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371
代理人：	王晖
分类号：	B62D6/00(2006.01)I;B62D101/00(2006.01)N;B62D113/00(2006.01)N;B;B62;B62D;B62D6;B62D101;B62D113;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00
申请人地址：	510000 广东省广州市高新技术产业开发区科丰路31号自编一栋G1栋A220号华南新材料创新园众创空间办公卡位49号
主权项：	1.一种移动控制方法，应用于轮式的移动机构，其特征在于，所述移动控制方法包括：依据目标转向角度控制所述移动机构的转向轮转向；判断所述转向轮的实时转向角度是否等于所述目标转向角度；当实时转向角度等于所述目标转向角度，依据目标转动速度比值分别控制所述移动机构两侧的驱动车轮转动，以完成在移动机构在其前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动，所述目标转动速度与所述目标转向角度相对应，其表征所述移动机构两侧的所述驱动车轮的转动速度的比值。
所属类别：	发明专利