专利名称: |
一种仿生机械足 |
摘要: |
本发明公开了一种仿生机械足,由支撑底座和数个机械趾骨组成,在使用及加载时,机械趾骨下段末端的橡胶滚轮最先与地面接触,起到减震效果,之后机械趾骨下段向四周打开,底盖触地,继续加载后底盖上连接的压缩弹簧将受到向上的支撑力而产生形变,从而达到缓冲蓄能的效果,同时增大整个机械足的接触面积,确保稳定性,此时为机械足在一般粗糙路面上行走的状态,若越过临界点(连杆水平时)继续加载,连杆向上运动,对拉簧产生拉力从而带动机械趾骨下段进行向底盖中心回收的运动,实现通过多石路面时的包络效果,本发明操作简单,使用方便,具有生物刚性的支撑结构和柔性的自适应结构,使其在一般路面及多石路面都可正常工作,具有较好的通过性。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
吉林;22 |
申请人: |
吉林大学 |
发明人: |
张锐;李国玉;韩佃雷;李贤;邢真铭;张慧;刘徽 |
专利状态: |
有效 |
发布日期: |
2019-01-01T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201711105824.5 |
公开号: |
CN107628140A |
代理机构: |
长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 |
代理人: |
张建成 |
分类号: |
B62D57/028(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/028 |
申请人地址: |
130012 吉林省长春市前进大街2699号 |
主权项: |
一种仿生机械足,其特征在于:由支撑底座(1)和数个机械趾骨(2)组成,数个机械趾骨(2)设置在支撑底座(1)上且以支撑底座(1)为轴呈对称分布,数个机械趾骨(2)结构尺寸相同;支撑底座(1)包括顶盖(11)、底盖(12)、压缩弹簧(13)、数个连杆(14)、数个拉簧(15)和填充橡胶(16),顶盖(11)与底盖(12)直径相同,顶盖(11)与底盖(12)中间通过压缩弹簧(13)连接,顶盖(11)设置在压缩弹簧(13)上方,底盖(12)设置在压缩弹簧(13)下方,连杆(14)的两端分别与底盖(12)和机械趾骨(2)铰接,填充橡胶(16)附着在底盖(12)的底端;顶盖(11)具有数个第一铰接孔(111),底盖(12)具有数个第二铰接孔(121),连杆(14)具有数个第三铰接链(141)和数个横梁(142),第三铰接链(141)分别分布在连杆(14)的两端,其中一端铰接在第二铰接孔(121)中;机械趾骨(2)包括机械趾骨上段(21)和机械趾骨下段(22),机械趾骨上段(21)和机械趾骨下段(22)通过铰接的方式连接;机械趾骨上段(21)具有第一铰接链(211)、第三铰接孔(212)和第四铰接孔(213),第一铰接链(211)和第三铰接孔(212)分别分布在机械趾骨上段(21)的两端,第四铰接孔(213)与第三铰接孔(212)垂直且与第三铰接链(141)的其中一端铰接;机械趾骨下段(22)具有第二铰接链(221)、第一开槽(222)、第二开槽(223)和数个橡胶滚轮(224);第一铰接链(211)铰接在第一铰接孔(111)中,拉簧(15)的一端钩挂在横梁(142)上,拉簧(15)另一端钩挂在第二开槽(223)上,橡胶滚轮(224)设置在第一开槽(222)内。 |
所属类别: |
发明专利 |