详情

原文传递一种自适应变姿态仿生机械足

专利名称：	一种自适应变姿态仿生机械足
摘要：	本发明公开了一种自适应变姿态仿生机械足，能根据所处的地面环境实时的被动调整足趾的运动姿态，改变足底的触地面积。包括承重杆、导向杆、第一滑块连杆机构、第二滑块连杆机构、第一趾部机构、第二趾部机构、第三趾部机构；导向杆依次穿过承重杆、第一滑块连杆机构以及第二滑块连杆机构后，与第一趾部机构螺纹连接；一对第二趾部机构分别铰接在第一趾部机构左右两侧；一对第三趾部机构分别铰接在对应侧第二趾部机构的外侧；第一滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第三趾部机构铰接；第二滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第二趾部机构铰接；导向杆上套接有弹簧；趾部机构由趾骨、足垫单元及足底组成。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	韩佃雷;张锐;王成金;庞浩;王晨;江磊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910814742.0
公开号：	CN110481668A
代理机构：	长春吉大专利代理有限责任公司
代理人：	杜森垚
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	130012 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种自适应变姿态仿生机械足，其特征在于，包括承重杆、导向杆、第一滑块连杆机构、第二滑块连杆机构、第一趾部机构、一对第二趾部机构、一对第三趾部机构；导向杆依次穿过承重杆、第一滑块连杆机构以及第二滑块连杆机构后，与第一趾部机构螺纹连接；一对第二趾部机构分别铰接在第一趾部机构左右两侧；一对第三趾部机构分别铰接在对应侧第二趾部机构的外侧；第一滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第三趾部机构铰接；第二滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第二趾部机构铰接；所述承重杆与第一滑块连杆机构之间的导向杆段上套接有第一弹簧；第一滑块连杆机构与第二滑块连杆机构之间的导向杆段上套接有第二弹簧；第二滑块连杆机构与第一趾部机构之间的导向杆段上套接有第三弹簧。 2.如权利要求1所述的一种自适应变姿态仿生机械足，其特征在于，所述第一趾部机构、第二趾部机构、第三趾部机构均是由趾骨、足垫单元及足底组成；足垫单元黏贴在趾骨下面，足底黏贴在足垫单元下面；第一趾部机构、第二趾部机构、第三趾部机构之间通过趾骨进行铰连接；第二趾部机构通过其趾骨与第二滑块连杆机构铰接，第三趾部机构通过其趾骨与第一滑块连杆机构铰接。 3.如权利要求2所述的一种自适应变姿态仿生机械足，其特征在于，所述足垫单元从上至下依次由足垫单元趾垫层、足垫单元筋膜层和足垫单元皮肤层组成，且足垫单元趾垫层、足垫单元筋膜层和足垫单元皮肤层分别采用不同硬度的硅橡胶，硅橡胶的硬度比例符合3：7：11。 4.如权利要求2所述的一种自适应变姿态仿生机械足，其特征在于，所述足底选取光敏树脂材料并通过3D打印技术加工而成。 5.如权利要求1所述的一种自适应变姿态仿生机械足，其特征在于，所述第一滑块连杆机构包括第一滑块、两根第一连接杆，第一滑块两端分别铰接一根第一连接杆，两根第一连接杆的另一端分别与第三趾部机构外侧铰接；第二滑块连杆机构包括第二滑块、两根第二连接杆，第二滑块两端分别铰接一根第二连接杆，两根第二连接杆的另一端分别与第二趾部机构外侧铰接。
所属类别：	发明专利