专利名称: |
具有变刚度脚趾脚跟关节的仿生足 |
摘要: |
本发明提供了一种具有变刚度脚趾脚跟关节的仿生足,包括:结构主体,包括脚掌、脚趾和脚跟,所述脚趾和脚跟能够相对所述脚掌枢转;第一连接机构,连接在所述脚掌与所述脚趾之间,和/或所述脚掌与所述脚跟之间;所述第一连接机构包括一弹性部件,所述弹性部件能够随所述脚趾和/或所述脚跟的转动发生弹性弯曲,从而提供对所述转动的反力矩;第二连接机构,连接在所述脚掌与所述仿人机器人的腿部之间。其中弹性部件的刚度随弯折角度呈非线性变化。本发明利用连杆机构将脚趾和/或脚跟关节的旋转转化成玻璃纤维板的弯曲,弯折刚度随着脚趾和/或脚跟的翻折角度增加而增大,不容易出现塑性形变。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
北京;11 |
申请人: |
北京理工大学 |
发明人: |
黄强;张润明;刘华欣;余张国;陈学超;孟非;康儒;何泽文 |
专利状态: |
有效 |
申请号: |
CN201811173337.7 |
公开号: |
CN109292021A |
代理机构: |
北京睿派知识产权代理事务所(普通合伙) 11597 |
代理人: |
刘锋 |
分类号: |
B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
申请人地址: |
100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |
主权项: |
1.一种仿人机器人的仿生足,包括:脚掌、脚趾和脚跟,所述脚趾和脚跟能够相对所述脚掌枢转;第一连接机构,连接在所述脚掌与所述脚趾之间,和/或所述脚掌与所述脚跟之间;所述第一连接机构包括一弹性部件,所述弹性部件能够随所述脚趾和/或所述脚跟的转动发生弹性弯曲,从而提供对所述转动的反力矩;第二连接机构,连接在所述脚掌与所述仿人机器人的腿部之间。 |
所属类别: |
发明专利 |