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一种具有仿生拉压关节的双足机器人
| 专利名称： | 一种具有仿生拉压关节的双足机器人 |
| 摘要： | 本发明公开了一种具有仿生拉压关节的双足机器人，包含机架、大腿、小腿、足底板和足趾，并通过仿生拉压髋关节、仿生拉压膝关节、仿生拉压踝关节和仿生拉压跖趾关节连接而成。每条腿上由被动型柔质构件和主动型柔质构件共同维持关节稳定和能量传递，其中主动型柔质构件主要作为驱动器向整个机器人提供动力，实现大腿、小腿、足底板和足趾的运动。本发明的双足机器人利用仿生拉压关节模仿人类骨骼肌肉系统的驱动和能量流动方式，与传统的刚性铰链关节相比，具有较高的柔顺性、运动稳定性和能耗低的优点。机器人具有较好的柔顺性对于提高人机物理交互安全性和人机共融具有重要意义。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 吉林大学 |
| 发明人： | 吉巧丽;任雷;钱志辉;梁威;任露泉 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810236082.8 |
| 公开号： | CN108438083A |
| 代理机构： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 |
| 代理人： | 张建成 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032 |
| 申请人地址： | 130012 吉林省长春市前进大街2699号 |
| 主权项： | 1.一种具有仿生拉压关节的双足机器人，其特征在于：包括机架(1)、左腿和右腿，左腿和右腿结构是完全对称的，左腿和右腿分别包括大腿(2)、小腿(3)、足底板(4)、足趾(5)，并通过仿生拉压髋关节、仿生拉压膝关节、仿生拉压踝关节和仿生拉压跖趾关节连接；左腿和右腿通过机架(1)连接，机架(1)通过仿生拉压髋关节与大腿(2)连接，大腿(2)通过仿生拉压膝关节与小腿(3)连接，小腿(3)通过仿生拉压踝关节与足底板(4)连接，足底板(4)通过仿生拉压跖趾关节与足趾(5)连接；所述的左腿和右腿分别还包括被动型柔质构件和主动型柔质构件，分别为仿生拉压髋关节第一被动型柔质构件(61)；仿生拉压髋关节第二被动型柔质构件(62)；仿生拉压膝关节第一被动型柔质构件(71)；仿生拉压膝关节第二被动型柔质构件(72)；仿生拉压膝关节第三被动型柔质构件(73)；仿生拉压踝关节第一被动型柔质构件(81)；仿生拉压踝关节第二被动型柔质构件(82)；仿生拉压踝关节第三被动型柔质构件(83)；仿生拉压跖趾关节第一被动型柔质构件(91)；仿生拉压跖趾关节第二被动型柔质构件(92)；仿生拉压髋关节第一主动型柔质构件(101)；仿生拉压髋关节第二主动型柔质构件(102)；仿生拉压髋关节与仿生拉压膝关节之间的第一主动型柔质构件(103)；仿生拉压髋关节与仿生拉压膝关节之间的第二主动型柔质构件(104)；仿生拉压膝关节第一主动型柔质构件(111)；仿生拉压膝关节第二主动型柔质构件(112)；仿生拉压膝关节与仿生拉压踝关节之间的主动型柔质构件(113)；仿生拉压膝关节与仿生拉压跖趾关节之间的主动型柔质构件(114)；仿生拉压踝关节第一主动型柔质构件(121)；仿生拉压跖趾关节第一主动型柔质构件(131)。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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