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原文传递一种空中作业机器人

专利名称：	一种空中作业机器人
摘要：	本发明公开了一种空中作业机器人，包括涵道旋翼系统、机身、机械臂系统以及辅助旋翼系统；其中，涵道旋翼系统包括两个结构相同的涵道，以及分别设置于两个涵道内的旋翼系统，两个涵道采用纵列形式且对称设置于机身前后两侧；机械臂系统设置于机身下方，作业状态时从机身侧方向伸出进行作业；辅助旋翼系统包括辅助旋翼，辅助旋翼系统设置于机身下方，用于从机身侧方向伸出，并控制辅助旋翼旋转产生补偿力矩，以抑制机械臂系统作业过程对机器人产生的扰动。本发明中所提供的空中作业机器人，能够在一定程度上增大机器人在空中作业的稳定性，从而增大其作业的载荷能力。本发明还公开了一种空中作业机器人的扰动补偿方法，具有上述有益效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
发明人：	徐彬;金健侠;张一博;项昌乐
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810218974.5
公开号：	CN108423155A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司 11227
代理人：	罗满
分类号：	B64C9/00(2006.01)I;B64C11/30(2006.01)I;B64C11/46(2006.01)I;B64C27/08(2006.01)I;B64D47/00(2006.01)I;B;B64;B64C;B64D;B64C9;B64C11;B64C27;B64D47;B64C9/00;B64C11/30;B64C11/46;B64C27/08;B64D47/00
申请人地址：	100081 北京市海淀区中关村南大街5号
主权项：	1.一种空中作业机器人，其特征在于，包括涵道旋翼系统、机身、机械臂系统以及辅助旋翼系统；其中，所述涵道旋翼系统包括两个结构相同的涵道，以及分别设置于两个所述涵道内的旋翼系统，两个所述涵道采用纵列形式且对称设置于所述机身前后两侧，所述涵道旋翼系统用于对所述机身的飞行姿态进行控制；所述机械臂系统设置于所述机身下方，作业状态时从所述机身的第一侧方向伸出进行作业；所述辅助旋翼系统包括辅助旋翼，所述辅助旋翼系统设置于所述机身下方，用于从所述机身的第二侧方向伸出，并控制所述辅助旋翼旋转产生补偿力矩，以便抑制所述机械臂系统作业过程对机器人产生的扰动；其中，所述机身左右相反的两个侧方向中的一个为所述第一侧方向，另一个为所述第二侧方向。
所属类别：	发明专利