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串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法
| 专利名称： | 串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法，属于机器人领域。所述串并混联机器人腿部构型包括静平台、动平台和串并混联机构，动平台包括腿部和足部，腿部与足部之间采用第一转动副连接，第一转动副上设置有第一转动驱动器；串并混联机构包括主动驱动支链和两个从动驱动支链；主动驱动支链包括采用转动副依次连接第二转动驱动器、第一连杆、和第二连杆，第二转动驱动器竖直设置于静平台的一端，第二转动副和第三转动副上分别设置有第三转动驱动器和第四转动驱动器。本发明运动空间大、转动惯量小、腿部机构灵活运动、不发生干涉，并且能够实现机器人的前进、转弯、避障等基本功能，适合水下工作。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 山东;37 |
| 申请人： | 山东大学 |
| 发明人： | 马广英;刘润晨;韩硕;陈原;高军 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810068191.3 |
| 公开号： | CN108423082A |
| 代理机构： | 北京恩赫律师事务所 11469 |
| 代理人： | 赵文成 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B63C11/52(2006.01)I;B;B62;B63;B62D;B63C;B62D57;B63C11;B62D57/032;B63C11/52 |
| 申请人地址： | 264209 山东省威海市文化西路180号 |
| 主权项： | 1.一种串并混联机器人腿部构型，其特征在于，包括静平台、动平台和设置于所述静平台与动平台之间的串并混联机构，其中：所述动平台包括腿部和足部，所述腿部与足部之间采用第一转动副连接，所述第一转动副上设置有第一转动驱动器，所述第一转动副的轴线与所述静平台所在的平面平行；所述串并混联机构包括主动驱动支链和两个相对于所述主动驱动支链对称布置且位于所述主动驱动支链下方的从动驱动支链；所述主动驱动支链包括第二转动驱动器、第一连杆和第二连杆，所述第二转动驱动器竖直设置于所述静平台的一端，所述第一连杆的一端通过第二转动副连接在所述第二转动驱动器上，所述第一连杆的另一端通过第三转动副连接在所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端通过第四转动副连接在所述腿部上，所述第二转动副和第三转动副上分别设置有第三转动驱动器和第四转动驱动器；所述从动驱动支链包括U副、第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端通过所述U副连接在所述静平台上，所述第三连杆的另一端通过第五转动副连接在所述第四连杆的一端，所述第四连杆的另一端通过第六转动副连接在所述腿部上。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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