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原文传递并联腿部结构和步行机器人

专利名称：	并联腿部结构和步行机器人
摘要：	本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种并联腿部结构和步行机器人。该并联腿部结构，包括静平台、足部单元、至少两个第一驱动臂；第一驱动臂的两端分别与静平台和足部单元铰接；第一驱动臂能够伸缩，以改变第一驱动臂的两端之间的距离。该步行机器人包括该并联腿部结构。该并联腿部结构和该步行机器人，结构刚度、响应速度和行走速度均得到大幅提升，简化了结构的复杂程度，降低了制造成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	北华航天工业学院
发明人：	周万勇;汪杰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910059867.7
公开号：	CN109733498A
代理机构：	北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	郭斌莉
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	065000 河北省廊坊市爱民东道133号
主权项：	1.一种并联腿部结构，适用于步行机器人，其特征在于，包括静平台、足部单元、至少两个第一驱动臂；所述第一驱动臂的两端分别与所述静平台和所述足部单元铰接；所述第一驱动臂能够伸缩，以改变所述第一驱动臂的两端之间的距离。 2.根据权利要求1所述的并联腿部结构，其特征在于，还包括第二驱动臂和连接杆，所述连接杆的第一端与所述静平台的第一位置铰接，所述连接杆的第二端与所述足部单元铰接，所述第二驱动臂的两端分别与所述连接杆的第二端和所述静平台的第二位置铰接；两个所述第一驱动臂分别与所述静平台的铰接位置的连线所在直线为第一直线，所述第一位置与所述第二位置中的至少一个不在所述第一直线上；所述第二驱动臂能够伸缩，以改变所述第二驱动臂的两端之间的距离。 3.根据权利要求2所述的并联腿部结构，其特征在于，所述第一驱动臂、所述第二驱动臂和所述连接杆分别通过虎克铰链与所述静平台铰接；所述第二驱动臂通过虎克铰链与所述连接杆铰接；所述第一驱动臂、所述第二驱动臂和所述连接杆相对于所述静平台的可转动方向均包括第一方向和第二方向，所述第二方向与所述第一方向呈夹角设置；所述第二驱动臂相对于所述连接杆的可转动方向包括所述第一方向和所述第二方向。 4.根据权利要求3所述的并联腿部结构，其特征在于，所述第一驱动臂和所述连接杆均通过回转铰链与所述足部单元铰接；所述回转铰链包括相连接的底座和转轴，所述底座固定连接在所述足部单元上，所述第一驱动臂和所述连接杆的第二端分别通过所述转轴与所述底座可转动连接；与所述第一驱动臂连接的所述转轴平行于与所述连接杆连接的所述转轴；所述第一驱动臂和所述连接杆相对于所述足部单元的可转动方向为第一方向。 5.根据权利要求4所述的并联腿部结构，其特征在于，所有所述回转铰链均设置在同一直线上。 6.根据权利要求2所述的并联腿部结构，其特征在于，所述第一驱动臂和所述第二驱动臂均为直线电机或线性电动缸。 7.根据权利要求2所述的并联腿部结构，其特征在于，所述足部单元包括动平台和足部本体，所述足部本体设置在所述动平台的底表面，所述第一驱动臂和所述连接杆的第二端分别与所述动平台的顶表面铰接。 8.根据权利要求7所述的并联腿部结构，其特征在于，所述足部本体远离所述动平台的一端设置有防滑套。 9.一种步行机器人，其特征在于，包括机身平台和多个如权利要求1至8所述的并联腿部结构；多个所述并联腿部结构的静平台分别与所述机身平台的底表面相连接，且多个所述静平台在所述机身平台的连接位置非直线设置。 10.根据权利要求9所述的步行机器人，其特征在于，所述并联腿部结构的数量为四个，四个所述静平台与所述机身平台的连接位置内接于同一个圆。
所属类别：	发明专利